ustcyr的博客

① 添加sources.list这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。建议使用中国科技大学的源，因为是我的母校，哈哈哈。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME ma...

安装配置过程参照roswiki提供的方法https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/Setup-Qt-Creator-for-ROS.html配置完成后，安装一个缺失的catkin包sudo apt-get install python-catkin-tools

https://github.com/TonyRobotics/RoboWare/tree/master/Studiohttps://github.com/TonyRobotics/RoboWare/blob/master/Studio/roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.debcd ~/.gazebo/mkdir -p modelscd ~/.gazebo/models/wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

在CMakeLists.txt文件中添加：set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

hector是基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但对于雷达帧率要求很高40Hz，估计6自由度位姿，可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大，所以要求雷达帧率较高。算法已有成熟带代码包，实现起来十分简单，手持激光雷达即可建图。此处附上代码下载链接...

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。URDF文件可用于GAZEBO仿真，网上关于URDF文件用于仿真环境中的例程较多，此处不再详述，重点关注于真实机器人的导航算法。机器人描述格式将机

转载自：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#AddingaModelPlugin<gazebo> <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"> <updateRate>100.0</updateRate> <robotNamespace&gt

参考链接：https://www.theconstructsim.com/all-about-gazebo-9-with-ros/1、删除默认的Gazebo版本，kinetic版本下默认安装Gazebo7，可通过以下命令卸载：sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo*sudo apt-get remove libgazebo*sudo apt-get remove gazebo*2、添加源sudo sh -c 'echo "deb http://pack