ustcyr的博客

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。URDF文件可用于GAZEBO仿真，网上关于URDF文件用于仿真环境中的例程较多，此处不再详述，重点关注于真实机器人的导航算法。机器人描述格式将机

转载自：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#AddingaModelPlugin<gazebo> <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"> <updateRate>100.0</updateRate> <robotNamespace&gt

参考链接：https://www.theconstructsim.com/all-about-gazebo-9-with-ros/1、删除默认的Gazebo版本，kinetic版本下默认安装Gazebo7，可通过以下命令卸载：sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo*sudo apt-get remove libgazebo*sudo apt-get remove gazebo*2、添加源sudo sh -c 'echo "deb http://pack

ros自带opencv3，在实际编程过程中，没有正确的编写cmake文件会出现以下报错：解决这一问题，首先在功能包依赖种添加OpenCV依赖项，其实等同于在cmakelists文件种添加find_package(OpenCV)此时依赖已经添加，不过编译器找不到opencv依赖包所在的位置，仍然会报错。针对这一问题，可选择以下两种方式更改，这两种方式本质上都是为cmakelists文件提供opencv依赖包的位置。1、在cmake文件中添加：set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinet

Ubuntu自带Python2.7和Python3.5。在一些情况下，低版本的Python并不能满足使用需求。可使用下列终端命令升级Python至Python3.7.第一步，增加ppa仓库sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa第二步，升级apt索引，更新pythonsudo apt-get updatesudo apt-get install python3.7第三步，更换系统默认的软链命令Python3到新的Python3.7sudo up

现在各种论坛，网站上许多种安装显卡驱动的办法。比如要下载.run文件，还要禁用显示器，禁用一些服务，非常繁琐。我试了很多，也踩了很多坑，都没能解决问题。所以推荐一种好用的方法，亲测简单易用，希望能帮助看到此博客的读者。废话少说，上代码，就简单几行，严格运行就OK。首先添加源，然后update更新下。sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt update然后查看可以安装的 驱动版本，我这边可以看到416,428,430等。如