SLAM
yrain·
这个作者很懒,什么都没留下…
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GTSAM库,eigen安装依赖问题
在CMakeLists.txt文件中添加:set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)原创 2021-10-06 23:22:43 · 659 阅读 · 0 评论 -
基于hector算法的真实机器人建图与自主导航(二)——手持激光雷达建图
hector是基于优化的算法(解最小二乘问题),优缺点:不需要里程计,但对于雷达帧率要求很高40Hz,估计6自由度位姿,可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大,所以要求雷达帧率较高。算法已有成熟带代码包,实现起来十分简单,手持激光雷达即可建图。此处附上代码下载链接...原创 2021-09-25 15:34:03 · 2351 阅读 · 0 评论