MATLAB基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模

最新推荐文章于 2024-06-17 22:27:56 发布
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基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发，文复现。
MATLAB（工程项目线上支持）
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YID:85150652710440176

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自动泊车技术是近年来智能汽车技术发展的热门方向之一，它使得汽车可以在没有人类驾驶员的情况下进行自动泊车。为了实现自动泊车，需要对车辆的各个参数进行建模和控制，其中最重要的是车辆的状态估计和控制算法。本文将介绍基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC的自动泊车场景建模开发，并提供MATLAB（工程项目线上支持）的实现方法。

首先，我们需要对车辆进行建模，以获得车辆状态信息。自动泊车场景中，车辆的状态可以通过GPS和惯性测量单元（IMU）获得，但这些测量值可能会受到噪声的影响。因此，我们需要使用扩展卡尔曼滤波EKF算法，来对车辆的状态进行估计。EKF算法可以通过对系统的状态和系统模型进行估计来降低噪声对状态估计的影响。

其次，我们需要对车辆进行控制&#x

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一种基于分数阶卡尔曼滤波器的模型预测控制器的设计与实现 (2014年)
05-13
针对一类分数阶线性系统，设计了一种基于分数阶卡尔曼滤波器的模型预测控制器。采用分数阶微分的 Grunwald-Letnikov定义对被控对象的分数阶状态空间模型进行离散化，构造了一种分数阶卡尔曼滤波器，并将该滤波器得到的状态估计应用于预测控制系统的最优状态反馈控制中。将所提出的方法用于一种黏弹性阻尼系统的控制，仿真结果表明该预测控制器在设定值跟踪、抗噪声扰动等方面都有良好的控制性能；分数阶微分的短记忆长度不仅会影响分数阶卡尔曼滤波器的估计精度，还会对预测控制器的性能产生重要影响。
基于卡尔曼滤波的MPC汽车控制器研究（Python代码实现）
weixin_46039719的博客
12-06 372
卡尔曼滤波是一种适用于线性动态系统的滤波算法，它可以通过对系统状态进行递推和更新，结合测量数据和模型预测，提供对系统状态的估计。而MPC是一种基于模型的控制策略，它通过优化问题求解，结合系统模型和控制目标，预测未来一段时间内的系统响应，并生成最优控制指令。具体来说，卡尔曼滤波可以用于估计汽车的状态，例如位置、速度和姿态等，提供更准确的状态信息给MPC控制器。MPC控制器则可以根据估计的状态信息和控制目标，动态调整控制指令，实现对汽车的精确控制。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。
基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发
iksiKag的博客
12-19 447
本文将以严谨的科学态度和专业的表达方式，对基于扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的自动泊车场景建模开发进行全面而深入的分析。尽管本文长度较长，但通过清晰的结构和流畅的表达，将使读者能够更好地理解和掌握该领域的技术知识，而非只是一篇广告效果的软文。我们将介绍其基本原理和算法，并探讨如何将其应用于自动泊车场景中的路径规划和控制。我们将强调扩展卡尔曼滤波和模型预测控制在自动泊车领域的潜在应用，并提出一些改进的方向，如多传感器融合、机器学习等，以提高自动泊车系统的性能和可靠性。MATLAB（工程项目线上支持）
在Matlab/Simulink搭建卡尔曼kalman模块化模型
lvdoushabing_的博客
04-26 1712
Kalman滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。算法优点在于计算量小，能够利用前一时刻的状态或可能的测量值来得到当前时刻下状态的最优估计。观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是一种滤波过程。常见模型多为python代码形式或者matlab/simulink中的S函数形式，代码形式无法呈现模块化功能，不适用于建模撰写文章Paper报告等。：传感器信号去噪、系统参数系数估计、基于模型的控制（MPC/GPC）Kalman滤波去噪效果。
卡尔曼滤波原理
weixin_43891758的博客
04-12 833
卡尔曼滤波原理 概述 卡尔曼滤波通过“预测”-----“修正”的方法，估计过程中的状态值，滤波器估计过程中某一时刻的状态，然后用观测变量来修正预测值。因此可以分为时间更新方程(预测)和测量更新方程(修正)。预测的部分负责前向推算当前状态变量和预测误差协方差矩阵P，以便为下一时刻的值构造先验估计，修正的部分负责将先验估计和当前测量值结合，构造改进的后验估计。 卡尔曼滤波需要用系统模型和测量模型表示 假设有一辆小车，其在t-1时刻的位置为 Pt-1(假设一维，t-1为下标)，速度为vt-1 ，控制量为ut（控制
卡尔曼滤波（Kalman filter）及预测
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bufengzj的博客
04-11 4万+
参考文章：https://blog.csdn.net/baidu_38172402/article/details/82289998;https://www.jianshu.com/p/2768642e3abf kalman滤波的作用：1.数据滤波；2.数据预测 3.数据融合。其基本原理：是通过协方差 来进行加权。 1.什么是Kalman A Linear Dynami...
基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发，文复现。MATLAB
m0_66897724的博客
02-08 2124
基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发，文复现。MATLAB 编号:89150652710440176Hsvssvg
无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）
weixin_30301183的博客
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无迹卡尔曼滤波不同于扩展卡尔曼滤波，它是概率密度分布的近似，由于没有将高阶项忽略，所以在求解非线性时精度较高。 UT变换的核心思想：近似一种概率分布比近似任意一个非线性函数或非线性变换要容易。 原理： 假设n维随机向量x:N(x均值，Px)，x通过非线性函数y=f(x)变换后得到n维的随机变量y。通过UT变换可以比较高的精度和较低的计算复杂度求得y的均值和方差Px。 UT的具体过...
模型预测控制(MPC)的公式推导与理解
qq_40241332的博客
03-23 2万+
在本文中，主要是针对线性无约束系统，设计模型预测控制算法。首先给出一个离散的数学模型，再根据模型预测控制“三步走”战略，实现控制器的设计。 “三步走”战略： 预测系统未来动态 求解优化问题 解第一个元素作用于系统 模型： 我们引入离散时间的状态空间模型，如下 其中为系统内部状态变量；为系统矩阵；为控制输入矩阵；为控制输入变量；为外部干扰输入矩阵；为可测外部干扰变量。 ...
基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发，文复现 MATLAB（工程项目线上支持）
07-11
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基于扩展卡尔曼滤波EKF的轨迹跟踪matlab仿真+操作视频
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2.内容：基于扩展卡尔曼滤波EKF的轨迹跟踪matlab仿真+操作视频 3.用处：用于扩展卡尔曼滤波EKF的轨迹跟踪算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本测试，...
基于Matlab实现扩展卡尔曼滤波EKF源码+超详细注释+项目说明（高分优质项目）.zip
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基于Matlab实现扩展卡尔曼滤波EKF源码+超详细注释+项目说明（高分优质项目）.zip 个人经导师指导并认可通过的98分大作业设计项目，主要针对计算机相关专业的正在做课程设计、期末大作业的学生和需要项目实战练习的...
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扩展卡尔曼滤波EKF 匀速圆周运动，匀速转弯运动CT 代码肯定能运行且有结果，可开发性强， 如果有问题可联系WX:ZB823618313 算法：标准的扩展卡尔曼滤波 仿真场景：二维目标，CT模型 传感器类型：主动雷达 MATLAB仿真...
扩展卡尔曼滤波(EKF),SIR粒子滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)数据的预测跟踪matlab对比仿真+matlab操作视频
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2.内容：扩展卡尔曼滤波(EKF),SIR粒子滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)数据的预测跟踪matlab对比仿真+matlab操作视频 3.用处：用于扩展卡尔曼滤波(EKF),SIR粒子滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)数据算法编程学习 4.指向人群：本...
MATLAB神经网络---lstmLayer（LSTM 长短期记忆神经网络）
qq_45452617的博客
06-13 1298
描述LSTM就要先描述一下循环神经网络循环神经网络循环神经网络通过使用带自反馈的神经元，使得网络的输出不仅和当前的输入有关，还和上一时刻的输出相关，于是在处理任意长度的时序数据时，就具有短期记忆能力。如下是一个按时间展开的循环神经网络图：梯度消失和梯度爆炸是困扰RNN模型训练的关键原因之一，产生梯度消失和梯度爆炸是由于RNN的权值矩阵循环相乘导致的，相同函数的多次组合会导致极端的非线性行为。梯度消失和梯度爆炸主要存在RNN中，因为RNN中每个时间片使用相同的权值矩阵。
区间预测 | Matlab实现CNN-ABKDE卷积神经网络自适应带宽核密度估计多变量回归区间预测
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MATLAB概率密度估计有关的函数
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mle是有偏估计对数据进行概率分布对象拟合具有分布拟合的直方图fitdist和histfit是无偏估计，这两者区别在于histfit直接画出直方图。
280 基于matlab的摇号系统GUI界面仿真MATLAB程序
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基于matlab的摇号系统GUI界面仿真MATLAB程序，输入总数量及摇号需求，进行随机性摇号，并对摇取的号码进行双重随机性数据检测，确定是否符合要求。程序已调通，可直接运行。
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实验二 连续时间系统的时域分析。
matlab扩展卡尔曼滤波ekf
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扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种常用的非线性滤波方法，它可以用于估计非线性系统的状态。在MATLAB中，可以使用以下步骤来实现EKF： 1. 定义系统模型和观测模型。 2. 定义系统和观测噪声的协方差矩阵。 3. 初始化状态估计和协方差矩阵。 4. 依次处理每个观测值，并进行预测和更新步骤。 5. 在更新步骤中，计算卡尔曼增益并更新状态估计和协方差矩阵。 以下是一个简单的MATLAB示例，演示了如何使用EKF对非线性系统进行状态估计： ```matlab % 定义系统模型和观测模型 f = @(x) [x(1)+0.1*x(1)*x(2); x(2)-0.05*x(1)*x(2)]; % 系统模型 h = @(x) x(1)^2/20; % 观测模型 % 定义系统和观测噪声的协方差矩阵 Q = diag([0.01, 0.01]); R = 0.1; % 初始化状态估计和协方差矩阵 x0 = [1; 1]; P0 = diag([1, 1]); % 生成观测数据 t = 0:0.1:10; y = h(f([x0(1), x0(2)])) + sqrt(R)*randn(size(t)); x = zeros(length(t), 2); x(1,:) = x0'; % 执行EKF for i = 2:length(t) % 预测步骤 [xp, A] = jacobian(f, x(i-1,:)); Pp = A*P0*A' + Q; % 更新步骤 [yp, H] = jacobian(h, xp); K = Pp*H'/(H*Pp*H' + R); x(i,:) = xp' + K*(y(i) - yp); P0 = (eye(2) - K*H)*Pp; end % 绘图 figure; plot(t, x(:,1), 'r', t, sqrt(x(:,2)), 'b', t, -sqrt(x(:,2)), 'b'); xlabel('Time'); legend('Estimate', 'Std Dev', '-Std Dev'); ``` 在这个示例中，我们使用了EKF来估计非线性系统的状态，并使用随机噪声生成了观测数据。在EKF的预测步骤中，我们使用了系统模型来预测状态，并计算了状态协方差矩阵。在更新步骤中，我们使用观测模型计算卡尔曼增益，并使用观测数据来更新状态估计和协方差矩阵。最终，我们绘制了状态估计和标准偏差的图表，以展示EKF的效果。

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