基于运动学模型的LQR算法实现的自动驾驶控制路径跟踪仿真效果展示

自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

matlab和simulink联合仿真，运动学模型实现的lqr横向控制，可以跟踪双移线，五次多项式，以及其他各种自定义路径。
效果如图，几乎0误差，双移线路径误差在0.05m以内。

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xin123

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自动驾驶是当今科技领域中备受关注和研究的热点之一。在自动驾驶系统中，路径跟踪算法是实现车辆自动导航的关键技术之一。本文将介绍一种基于运动学模型的LQR算法用于路径跟踪仿真的方法，该方法可以通过结合Matlab和Simulink进行联合仿真，实现精准的路径跟踪控制。

路径跟踪算法是自动驾驶系统中的核心模块之一，其目标是使车辆能够按照给定的路径进行行驶，并保持在预定的道路中。传统的路径跟踪算法通常基于运动学模型和控制理论，其中LQR算法是一种被广泛应用的控制策略之一。它通过设计一个状态反馈控制器，使得车辆能够在动态环境中实现准确的路径跟踪。

在本文的仿真实验中，我们使用Matlab和Simulink工具联合进行仿真。首先，我们建立了车辆的运动学模型，该模型基于车辆的动力学特性，将车辆的运动状态抽象为一组状态变量。然后，我们使用LQR控制策略设计了一个状态反馈控制器，该控制器能够根据车辆当前的状态和目标路径信息，生成控制指令以实现精准的路径跟踪。

在仿真实验中，我们采用了双移线和五次多项式路径作为示例路径进行跟踪。实验结果显示，通过运动学模型实现的LQR横向控制算法能够准确地跟踪给定的路径，并且在跟踪过程中几乎没有误差。双移线路径的跟踪误差在0.05m以内，表明了该算法的高精度性能。

值得注意的是，本文提出的方法还支持自定义路径的跟踪。通过对路径进行参数化表示，可以在仿真中灵活地定义不同形状和特征的路径，并通过LQR控制算法实现车辆的跟踪。这为自动驾驶系统的实际应用提供了更多的灵活性和适应性。

综上所述，本文介绍了基于运动学模型的LQR算法在自动驾驶路径跟踪中的应用。通过联合使用Matlab和Simulink进行仿真，我们展示了这一算法的高精度性能和适应性。未来的研究可以进一步探索基于其他控制策略的路径跟踪算法，并在实际的自动驾驶系统中进行验证和优化。

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