有序点云

有序点云是什么

一帧扫描数据是一副深度图，属于灰度图。像素的灰度值代表的是深度信息，可以通过相机参数把每个像素点变换到世界坐标系，这样每个像素就对应一个三维点，有些点是无效的，一般用(0, 0, 0)来代替。下图是一个典型的深度点云。假设深度图的分辨率是ResX * ResY，那么有序点云按照图方阵一行一行的，从左上角到右下角排列。

有序点云到无序点云遗失了哪些信息

有序点云按顺序排列，可以很容易的找到它的相邻点信息。
无效点信息也有用，可以通过它快速准确的找到点云边界。
有序点云一般是在相机坐标系里的，所以法线是面向相机的，所以法线定向问题自然就解决了。如果曲面几何是光滑变化的，还可以应用法线的Z分量来定义点云的边界。如下图所示，颜色代表了法线Z分量。有些扫描仪在边界处的误差比较大，可以用这个方法很快速准确的去掉边界处的点。