PID控制参数整定（调节方法）原理+图示+MATLAB调试

序

首先最重要的是了解每个参数调节了系统响应的那些属性，通过观察响应从而调节参数改变属性。

PID的作用概述：
1、P产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础。
2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲，过大会产生振荡。
3、D抑制过冲和振荡，过小系统会过冲，过大会减慢响应速度。D的另外一个作用是抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。

同时调节的顺序是：P>I>D

 

下面了解的一个很重要的就是调节的目标，也就是最好的响应曲线是什么样子。

PID 调节目标：

1、衰减比在4-10之间最佳，也就是响应曲线的前两个峰值B:B1的比值在4-10之间。

2、稳态误差趋近于0

3、系统响应越快越好

一、P参数选取

tip：在第一步牢记P产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础。

如果想自己调试尝试可以打开matlab，运行simulink，照着下面的图进行连接，如果想直接应用可以直接往后看。

图中的系统为一个PID控制二阶系统。