PID参数整定一些总结

PID参数整定法总结

1. PID控制规律

2、PID传递函数

3、各环节的作用

比例环节作用：

系统一旦出现偏差，比例环节立即产生调节作用以减小系统偏差，比例作用大 ,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至遥成系统的不稳定。

积分环节作用：

使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分常数Ti.Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大,则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下隆,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合 ,组成(PI调节或PID调节器。

微分环节作用：

微分环节作用反映系统偏差信号的变化率1,具有预见性,,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调量,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率 ，而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分环节不能单独使用 ，需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。

4、整定前准备