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canopen与can
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victor_zy
宁静致远
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CANopen对象字典
想象CANopen的应用场景之一——电机控制控制器通过CAN总线控制电机1和电机2。同时需要,电机1和电机2把实时的状态参数返回给控制器,两者之间大概有以下通信内容:要完成这些通信项目,控制器和电机之间,必然要规定一个通信协议。比如,什么报文是控制启动/停止的,怎样的报文是调节速度的,怎样的报文是编码器信息等等。这个协议就是对象字典要描述的对一个有11位ID和8个字节数据的标准帧。如果说11位的ID分类规定了CANopen一个大的报文类型,则对象字典对8个字节数据的意义作了描述。字节0原创 2021-12-10 10:50:37 · 3596 阅读 · 1 评论 -
CANopen的ID分类
can总线标准数据帧标准帧ID有11位,数据可以有0~8个字节。canopen的ID在canopen中,把11位的ID分成两部分,前4位是功能码,后7位是节点ID功能4位功能码的二进制表示完整表示(前面补0,后面加7位node-id,凑成12位,然后用十六进制表示)EMCY0b00010x080 + node-idTPDO10b00110x180 + node-idTPDO20b01010x280 + node-idTPDO30b01110x3原创 2021-12-07 11:33:53 · 4031 阅读 · 0 评论