CANopen对象字典

什么是对象字典(Object Dictionary)

想象CANopen的应用场景之一——电机控制

控制器通过CAN总线控制电机1和电机2。同时需要，电机1和电机2把实时的状态参数返回给控制器，两者之间大概有以下通信内容：

要完成这些通信项目，控制器和电机之间，必然要规定一个通信协议。比如，什么报文是控制启动/停止的，怎样的报文是调节速度的，怎样的报文是编码器信息等等。这个协议就是对象字典要描述的，有了一个电机（驱动器）的对象字典，控制器才能知道怎么控制一个电机，并获取电机的各种运行状态，就像两者沟通的桥梁（不好意思，我只能解释成这样了😂，具体可以看CiA301协议原文）

对一个有11位ID和8个字节数据的标准帧。如果说11位的ID分类规定了CANopen一个大的报文类型，那么对象字典对8个字节数据的意义作了具体描述。对象字典规定，在服务数据对象（SDO）中8个字节的数据框架是这样的

字节0	字节1	字节2	字节3	字节4	字节5	字节6	字节7
cs	index_low	index_high	sub_index	d0	d1	d2	d3

• cs 功能码，一个字节，比如，在SDOtx中0x2f,0x2b, 0x27, 0x23分别表示跟在字索引后面的数据长度为1个字节，2个字节，3个字节，4个字节。在SDOrx中，0x60表示收到了正确的回复，0x80表示错误
• index(索引) , 主索引占两个字节，子索引占一个字节，对象字典就是对，每个索引对应的对象，及对象的属性（长度，类型，是否可映射PDO等）的说明
  比如，CiA402中 索引0x6040对应的对象是控制字
  
• 数据，最大占4个字节，低位字节在前

具体例子：

以6040h这个对象简述之。
之前用过鸣志的电机 ，官方的CANopen手册中，截取一段看看：

再来看看6040h控制字这个对象每一个位的具体含义，CiA402协议中是这样定义的

M Mandatory表示强制执行，O Optional表示可选，按我的理解，标记为M的位，电机厂家在制订协议时必须按CiA402执行, 标记为O的位，厂家可以自定义，鸣志的控制字定义如下

可以看出，16位控制字中，标记为M的 7,3,2,1,0位确实是按CiA402执行的，根据实际使用经验：位3,2,1,0是控制电机使能/去使能； 位8置1是停止电机，位7置1是清除错误

向控制字，即6040h写0x000f,那么8个字节的数据是这样的：

0x2b // 写两个字节，所以这里是2b
0x40 0x60  // 索引
0x00 // 子索引 6040没有子索引
0x0f 0x00 // 16位的数据
0x00 0x00  // 最后两个是不关心的，直接写00
// 完整字节序
0x2b 0x40 0x60 0x00 0x0f 0x00 0x00 0x00

比如这个电机nodeid为3，把这个数据通过SDO发出，则加上11位ID的话：

0x06 0x03 0x2b 0x40 0x60 0x00 0x0f 0x00 0x00 0x00

鸣声驱动器的CANopen手册示例是这样说的：

实际上，发这些报文就是使能并启动电机了。再往设置转速的对象(60FFh)里写设定值 ，电机就会按这个转速旋转。