EtherCat用户工程中的任务与配置

每个任务组可以分别设定其执行触发条件、执行周期、执行优先级等

任务配置的要点

1、设为“循环”类型，“任务周期”是指执行该类任务的时间间隔，一般的逻辑控制，普通 IO 端口变量状态变化比较慢，任务周期设定周期可以比较大一些，比如任务周期可设为 20ms；若需要及时处理的任务，任务周期设定周期则可以小一些。

 2、EtherCAT 总线通信的任务配置，是一个比较特殊的“循环”类型的任务，具有最高的优先级，其任务周期的设定值，也将是 EtherCAT 总线的通信周期，一般为设为 1ms~4ms；设定值越小，运动控制的精度越高；当 所需控制的轴数越多，则需要设定周期越大，否则容易导致 CPU 的计算负荷过载。

3、CANopen 总线通信的任务配置，是另一个比较特殊的“循环”类型的任务，具有第二优先级，其任务周期的设定值，也将是 CANopen 总线的通信周期，一般为设为 4ms~8ms；设定值越小，运动控制的精度越高；当所需控制的轴数越多，通信所需的时间更长，则需要设定周期越大。

4、还有一些任务则在满足某些状态的情况下，才开始执行，例如由高速 IO 端口（HSIO）的状态变化，也称HSIO 中断信号，引发任务执行，不是按时间间隔来执行。

 5、一个任务配置，只能设为一种执行类型、时间间隔及优先级，若要得到不同的执行特性，可以通过添加多个 任务配置；

6、一个任务配置内，允许包含有多个 POU，该多个 POU 将均以相同的时间间隔执行，执

行时按该任务中 POU添加顺序执行。

如下图中所示，在 InoProShop 编程环境的“任务配置”下有 4 个任务。双击已经存在的任务，右侧窗口可以看到任务的设置参数：

鼠标选中“任务配置”，点击右键，可以增加新的任务。

请注意，上图中具有“ETHERCAT.EtherCAT_Task”项目的任务，将会是 EtherCAT 总线任务，其任务的优先级应设为 0。

任务优先级的安排

 AM600 控制器的系统软件，默认对不同类型的任务配置，安排了不同的优先级，确保对运动控制等重要任务 优先执行，在一些需要高性能运动控制（MC）的应用中，可让控制器的性能得到合理利用。

任务优先级顺序如下，（用户不要强行修改优先级顺序）：

优先级设定值越小，优先级越高；高优先级的 POU 可以打断低优先级 POU 的执行，如下图，其中ECT代表EtherCAT。

从上图可知：

控制器执行任务时，有一个用户观察不到的时间对准点，如上图左侧，在这个时间点开始，按最高优先级次高优先级...最低优先级的顺序开始执行；

低优先的任务在执行时，可能被高优先级的任务打断，待高优先级任务执行完成后，返回被打断的任务，继 续执行该低优先级任务；

EtherCAT 任务为最高优先级任务，按 EtherCAT 周期进入该任务，完整执行一遍该任务内的所有 POU 后，才返回较低优先级任务；

任务配置中的执行周期设定的要求

AM600 系统软件采用多任务方式来执行用户程序的“任务”，而每个“任务”分配了不同的执行周期，

有些 全局变量可能要在不同的 POU 之间被访问和修改，于是需要对全局变量进行交互同步，也

是在任务的“时 间对准点”进行的，在设置循环类型任务的周期时，呈整数倍数的关系。

比如，设 EtherCAT 周期为 1ms、2ms 或 4ms，而普通循环任务的周期为 20ms，更低优先级的循环任务周期为 100ms 等等。EtherCAT 周期不要设为 3ms、6ms、7ms、9ms 等，容易造成非整数倍的关系。