基于STM32 HAL库 TB6612模块的直流电机驱动

iKixan

已于 2024-06-22 09:05:17 修改

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分类专栏：底层配置学习文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-06-22 09:04:13 首次发布

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配置

调试配置

时钟配置

定时器配置

打开定时器3的PWM生成模式，预分频系数72-1，自动重装载系数1000-1，会生成一个周期为1ms，占空比精度为0.1%的PWM波。

配置GPIO

选择推挽输出，用于确定电机转向。

代码

motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__

void motor_Control(int a,int speed);
void motor_init();

#endif

motor.c

#include "motor.h"     
#include "tim.h"

void motor_init(){
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
}

void motor_Control(int a,int speed){

	if(a==1)
    {
		
		if(speed>=0)
		{
			if(speed>=1000)
            {
			    speed=1000;
			}
		
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
		    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,speed);
		
		}
		else
		{	if(speed<=-1000)
            {
			    speed=-1000;
			}
		
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,-speed);
		}
		
	}
	
	if(a==2)
    {
	    if(speed>=0)
		{
			if(speed>=1000)
            {
			    speed=1000;
			}
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2,speed);
		
		}
		else
		{	
            if(speed<=-1000)
            {
			    speed=-1000;
			}
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2,-speed);
		}
	}
	
	if(a==3)
    {
	    if(speed>=0)
		{
			if(speed>=1000)
            {
			    speed=1000;
			}
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3,speed);
		
		}
		else
		{	
            if(speed<=-1000)
            {
			    speed=-1000;
		    }
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3,-speed);
		}
	}
	
	if(a==4)
    {
	    if(speed>=0)
		{
			if(speed>=1000)
            {
			    speed=1000;
			}
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,speed);
		
		}
		else
		{	
            if(speed<=-1000)
            {
			    speed=-1000;
			}
			
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5 ,GPIO_PIN_RESET);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,-speed);
		}
	}
}