STM32用TB6612驱动电机（智能家居系列二）

        本篇文章主要讲解主控板为STM32，利用TB6612驱动来驱动电机的整个流程，看完点个赞吧！

        一、TB6612接线

PWMA---连接代码中的PB0口                                   VM------接10V以内电压

AIN2-----接代码中的PB3口                                       VCC-----接5V

AIN1-----接代码中的P7口                                         GND-----接地

STBY----连接5V                                                        A01-----连接电机1

BIN1---  接单片机I/O                                                 A02-----连接电机1

BIN2---- 接单片机I/O                                                B2------连接电机2

PWMB---接单片机PWM口                                       B1------连接电机2

GND-----接地                                                            GND----接地
 

        代码我们先放后面来讲吧，我们这里先讲如何接线的，我使用的是STM32C8T6，原理图具体看这个专栏的上一篇博客 《智能家居系列一》，这里不再附图啦。

          首先呢整个驱动需要接的口（对我使用的而言）是：PWMA ，AIN1，AIN2，STBY，VM ，VCC，A01， A02，三个GND(要与单片机共地！)

        我只使用了一个电机，所以咱们的PWA口直接接到单片机的随便一个PWM口就行，我接的是PB0口，也就是TIM3,CH3 定时器3通道3。然后AIN1，AIN2，这两个口是控制正反转的，随便接单片机的I/O口，然后进行初始化就行了，STBY口直接接5V口（STBY是使能，高电平电机才能转，低电平电机是不会转的，所以直接接电压即可），最后A01和A02接电机的两根正负线即可，接电机的正负无所谓，别把单片机接错就行啦！(如果要使用第二个电机，PWMB接PWM口，其他的照抄，只是序号变了)

        这是我使用的驱动

        然后我们看一下真值表，方便大家控制正反转

        二、STM32代码部分

MOTOR.C

#include "stm32f10x.h"
#include "MOTOR.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"
void Motor_AIN(void)
 {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_7; 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_7); 
 }

 
void Motor_ZHENG(void)           //风扇正转
{
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3);
}


void Motor_OFF(void)           //风扇停止
{
 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3);
 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}

MOTOR.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H	 
#include "sys.h"
		
void Motor_AIN(void);
void Motor_ZHENG(void);
void Motor_OFF(void);


#endif

time.c

#include "stm32f10x.h"
#include "stdlib.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "led.h"
#include "myiic.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"	 
#include "time.h"
int pwm_L,pwm_R,change_pwm,eco_counter;
float get_ang,now_ang;
u8 place_flag,choose_num1=0,choose_num2=0,cargo_num,stop_flag,go_where,Return_stopflag;
u8 MOD1=0,MOD2=0,MOD3=0,MOD4=0;

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)///pwm
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;//PB0->CH3 
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrue);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low ; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

time.h

#ifndef __TIME_H
#define __TIME_H	 
#include "sys.h"



extern int pwm_L,pwm_R,change_pwm;
extern float get_ang,now_ang;
extern u8 place_flag,choose_num1,choose_num2,cargo_num,MOD1,MOD2,MOD3,MOD4,stop_flag,go_where,Return_stopflag,go_where;
void Encoder_Init_TIM3(void);
int ReadLeft_Encoder(void);
int ReadRight_Encoder(void);
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);		



#endif

mian.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"	 
#include "time.h"
#include "myiic.h"
#include "oled.h"
#include "beep.h"
#include "SR602.h"
#include "dht11.h"
#include "MOTOR.h"
int i=0;
u8 string[30] = {0},string1[30] = {0};
 int main(void)
{	 	
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先
		delay_init();//延时函数初始化	
	
		TIM3_PWM_Init(999,71);//定时器3初始化
		Motor_AIN();//风扇I/O初始化
	 while(1)
	 {		    
		 		Motor_ZHENG();
				TIM_SetCompare3(TIM3,1000);//设置占空比

	 }
	}		

把这些代码加到工程里面去，电机就能转动啦，有问题欢迎大家评论区提问，谢谢大家的阅读。