基于STM32 HAL库舵机驱动

iKixan

已于 2024-06-25 17:53:54 修改

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分类专栏：底层配置学习文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-06-25 09:12:41 首次发布

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预分频系数7200-1，自动重装载系数2000-1。

代码

steering.h

#ifndef __steering_H__
#define __steering_H__


void pwm_control_Steering(int a,float pwm);
void steering_init();


#endif

steering.c

#include "steering.h"
#include "tim.h"

float temp;


void steering_init(){
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);  
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);  
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);  
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);  
}
void pwm_control_Steering(int a,float pwm){
	if(pwm>=0&&pwm<=180){
		temp=pwm*200.0f/180.0f+50.0f;
		if(a==1){
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,(int)temp);
		}
		if(a==2){
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,(int)temp);
		}
		if(a==3){
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3,(int)temp);
		}
		if(a==4){
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4,(int)temp);
		}
	}
	
	
}