一步一步学OAK之七:通过OAK相机实现特征跟踪

特征跟踪

特征跟踪，也称为目标跟踪或点跟踪，是指在序列图像中追踪物体或者场景中的特定特征点的过程。特征点可以是具有独特性质的像素，如角点、边缘、纹理等。通过跟踪这些特征点，可以在连续图像帧中确定它们的位置、速度和运动轨迹。

在计算机视觉和图像处理中，特征点是图像中具有显著性质或者信息的位置。对图像序列进行特征点的跟踪可以用于很多应用，例如目标追踪、运动估计、相机姿态估计、结构重建等。

特征点的选择通常取决于应用的需求和图像中的内容，常用的特征点检测算法包括Harris角点检测、Shi-Thomasi角点检测、SIFT（尺度不变特征变换）等。特征点跟踪的算法有很多，例如光流法、角点追踪等，它们可以根据特征点在前后帧之间的移动来判断物体或场景的运动。

DepthAI给我们提供了特征跟踪（Feature Tracker）功能模块，它用于在连续的图像帧中追踪和识别特定的特征点。Depthai 通过使用硬件加速和可编程的算法，实现了实时的特征跟踪功能。

DepthAI 的特征跟踪功能通常用于目标追踪和运动估计应用。它可以识别并跟踪视频中的关键点、边缘、角点或其他具有显著性质的图像特征。这些特征点的位置和运动轨迹可以用于估计物体的运动，在许多应用中非常有用，比如机器人导航、增强现实、虚拟现实等。

另外，DepthAI 给我们提供了编程接口，使开发人员能够配置和使用特征跟踪功能。通过适当的配置参数和算法选择，可以优化特征跟踪的性能和准确性，以满足应用的需求。
下面我们来实现一个OAK相机特征跟踪的代码

Setup 1: 创建文件

• 创建新建7-feature-tracker文件夹
• 用vscode打开该文件夹
• 新建一个main.py 文件

Setup 2: 安装依赖

安装依赖前需要先创建和激活虚拟环境，我这里已经创建了虚拟环境OAKenv，在终端中输入cd…退回到OAKenv的根目录，输入 OAKenv\Scripts\activate激活虚拟环境

安装pip依赖项：

pip install numpy opencv-python depthai blobconverter --user

Setup 3: 导入需要的包

在main.py中导入项目需要的包

import cv2
import depthai as dai
from collections import deque

这里从 Python 的 collections 模块中导入 deque 类，deque 类提供了各种方法来操作队列，如 append()、appendleft()、pop()、popleft()，以及像列表一样的索引访问。当需要高效地从队列的两端添加或删除元素时，deque 尤为有用。

Setup 4: 定义FeatureTrackerDrawer类

定义一个名为 FeatureTrackerDrawer 的类，用于绘制特征追踪器的路径。

class FeatureTrackerDrawer:

定义变量

    lineColor = (200, 0, 200)
    pointColor = (0, 0, 255)
    circleRadius = 2
    maxTrackedFeaturesPathLength = 30 
    trackedFeaturesPathLength = 10

    trackedIDs = None
    trackedFeaturesPath = None

• lineColor：追踪路径的线条颜色。
• pointColor：特征点的颜色。
• circleRadius：绘制特征点的圆的半径。
• maxTrackedFeaturesPathLength：追踪路径的最大长度。
• trackedFeaturesPathLength：追踪路径的当前长度。
• trackedIDs：当前追踪的特征点的 ID 集合。
• trackedFeaturesPath：特征点的追踪路径。

定义onTrackBar方法

    def onTrackBar(self, val):
        FeatureTrackerDrawer.trackedFeaturesPathLength = val
        pass

这个 onTrackBar 方法接收一个参数 val，该参数表示滑动条的当前值。

在这个方法中，它将传入的 val 值赋给 FeatureTrackerDrawer.trackedFeaturesPathLength，以更新追踪路径的长度。这样，当滑块的值改变时，追踪路径的长度也会相应地改变。

pass 语句表示该方法暂时不执行任何具体的操作，仅作为占位符存在。

定义trackFeaturePath方法

trackFeaturePath方法用于追踪特征点的路径，并更新追踪路径记录。

    def trackFeaturePath(self, features):

        newTrackedIDs = set()
        for currentFeature in features:
            currentID = currentFeature.id
            newTrackedIDs.add(currentID)

            if currentID not in self.trackedFeaturesPath:
                self.trackedFeaturesPath[currentID] = deque()

            path = self.trackedFeaturesPath[currentID]

            path.append(currentFeature.position)
            while(len(path) > max(1, FeatureTrackerDrawer.trackedFeaturesPathLength)):