MPU6050移植正点原子指南和寄存器操作端口模式#define SDA_IN（） /#define SDA_OUT（）

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写在前面

最进要做个平衡车，要用到MPU6050模块，画板子时SCL与SDA引脚选到了PB8与PB9引脚，想白 嫖原子哥程序，发现引脚不对，本来以为很简单的改下引脚一下就行，结果搞了半天，最后发现PB9引脚方向设置错了。。。。尴尬

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正文

首先，移植原子哥的MPU6050只需改动这三个点。
一：IO方向设置

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;};

二：IO操作函数

//IO操作函数	 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10) 		//SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11) 		//SDA	 
#define MPU_READ_SDA   PBin(11) 		//输入SDA 

三：初始化初始化IIC函数

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{					     
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 
		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;	 // 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIO 
	
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);						 //PB10,PB11 输出高	
 
}

其中这三点中第二和第三是比较简单的，但是IO方向修改则稍微要了解一下寄存器设置。以我为例，我要把PB10，PB11改成PB8，PB9引脚。

第一修改IO操作函数

//IO操作函数	 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(8) 		//SCL  修改成了PB8
#define MPU_IIC_SDA    PBout(9) 		//SDA   修改成了PB9	 
#define MPU_READ_SDA   PBin(9) 		//输入SDA   修改成了PB9

第二修改初始化初始化IIC函数

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{					     
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 
		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;	 // 端口配置 修改为PB8,9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIO 
	
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);						 //输出高 修改为PB8,9
 
}

第三修改IO方向设置

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;};

ok，到现排除一些极端情况，做完这些MPU6050应该就能正常读取工作了。
接下来我要详细说明一下是如何修改IO方向的，因为PB9引脚即作为数据输入引脚也作为数据输出引脚，输出输入要配置好，这其中牵扯一些寄存器的知识。

解释一下输入配置：#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
等价于下面的运算：

1. GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;
2. GPIOB->CRH|=(u32)8<<4;

1.将CRH第二个低4位清零，其他位保持不变；
2.将“8”即“0b1000”左移4位即与原来的四位进行或运算；

这里我们要思考了，为什么是CRH不是CRL,这就牵扯到我们选的引脚是PB9，我们知道GPIOB对应着16个管脚，其中第PB0~7对应着IO口的低寄存器即CRL,而PB9显然对应着IO口的高寄存器即CRH。
好，到现在为止，我们懂得了如何根据引脚来找到相应的寄存器，接下来我们就要把PB9引脚配置成输入引脚。我们根据手册可知要把MODE9配置成00输入模式，CNF9配置成10上下拉输入模式如下图所示：

我们进一步思考，为什么配置成上下拉模式，是因为数据是通过上拉把数据输入进单片机的，我们可看到下图外部加了上拉电阻。这部分我理解不是很深刻，欢迎大家来评论区讨论。

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