移植MPU6050时与CRH和CRL寄存器相关的问题

暑假在根据例程对单片机与MPU6050进行通信的代码进行更改引脚时遇到一些问题，后来发现是控制IO工作模式的寄存器代码没有修改正确，下面是对CRH和CRL寄存器进行更改的方法。

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOB->CRH|=8<<4*4;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOB->CRH|=3<<4*4;

这是单片机与MPU6050通过IIC进行通信时对SDA引脚进行IO输入输出设置，其中SDA引脚用的STM32的PB12。

GPIOB->CRH和GPIOB->CRL是2个控制IO模式的32位寄存器。其中CRL对应引脚的0-7引脚，CRH对应引脚的8-15引脚。所以每个引脚的模式通过四个bit位进行控制，详细的控制模式可以参考下图，这是我从STM32F10X参考手册上截的与CRH相关的图，CRL与其基本相同，只是控制的引脚不同。

GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOB->CRH|=8<<4*4; 的意思是先将PB12对应的四个位置0,其他GPIO设置保持不变,得0000, 然后将8对应的二进制数1000左移16位， 得1000，就是将CRH的19到16位置为1000，通过上图可知1000配置为上拉/下拉输入模式。

GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOB->CRH|=3<<4*4; 的意思是先将PB12对应的四个位置0,其他GPIO设置保持不变,得0000, 然后将3对应的二进制数0011左移16位， 得0011，就是将CRH的19到16位置为0011，通过上图可知0011配置为推挽输出模式，最大速度50MHz。

对于CRH，左移的位数为引脚对应数值减去八再乘以四，如PB12为(12-8)*4。同理，在对PB0到PB7引脚进行配置时只要将CRH改为CRL，左移位数为引脚对应数值乘以4，如PB6为6*4。