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文章目录3.2 日志消息3.2.1 输出日志消息3.2.2 设置调试消息级别3.2.3 为特定节点配置调试消息级别3.2.4 消息命名3.2.5 按条件显示消息与过滤消息3.2.6 显示消息的方式2.2.7 运行时修改调试级别ROS可视化和调试代码的工具：消息日志系统、诊断消息、可视化和检测工具，展示了正在运行的结点和他们之间的关系，以便检测并解决软硬件问题。3.2 日志消息3.2.1 输出日志消息// 1. 等同c语言的 printf函数float val = 1.23;ROS_INFO(

ROS wiki：http://docs.ros.org/kinetic/api/roscpp/html/index.html【1】： ros::NodeHandle::param（）template<typename T >/* *@brief：从参数服务器获取参数，获取失败使用默认值 *@param: param_name 索取参数的关键词 *@param: param_val 参数的赋值对象 *@param：default_val 默认值 */bool ros::N

ROS架构：文件系统级（Filesystem level）：ROS的内部构成、文件夹结构、工作所需的核心文件。计算图级（Computation Graph level）：进程和系统之间的通讯社区级（Community level）：工具和概念2.1理解ROS文件系统级2.1.1工作空间|---catkin_ws |---build：编译空间（build space）， | |--catkin | |--CmakeFiles 为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文.