gazebo-2 ] process has died

Ubuntu16.04安装/更新NVIDIA驱动

/******************************************************************************
系统：ubunttu16.04
PC：Y7000P
******************************************************************************/
摘要：故事是这样发生的，2020年的冠状病毒让无数渴望科研的学子无法返校。为了能够在家中做一些仿真工作，在父母的支持下入手了一台Y7000P，淘汰了跟随我多年的MacBook Air。开箱、跑分、做双系统一气呵成，等等…

1、问题：当我兴致勃勃的开始跑Gezabo仿真时，打开相机，出现了如图的错误

更新（2020.05.26）

针对红色错误，之前无意间看到一篇博客说是：虚拟ubuntu16.04 +ros 默认安装的是7.0的gazebo。在gazebo仿真时，打开相机会出现红色部分的错误，今天尝试升级：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common

问题解决！！！
##########【后面的部分可以不用管看了】##########

当时一直把焦点放在红色部分，各种百度无效…
今天百度了这句话，参考blog1

gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && “A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation” “it says it’s incompatible with that RT”’ failed.

开始意识到可能是由于显卡驱动的问题：

其根本问题在于我的系统是离线安装，所以其显卡驱动比较陈旧，需要更新，更新英伟达的，
解决参考http://answers.gazebosim.org/question/13390/error-while-launching-turtlebot/
So I figured this one out on my own. Turns out that all I needed to do was to upgrade my graphics driver.
You need the latest drivers to support the configuration used by Gazebo.
I was using NVIDIA accelerated graphics driver (version 173) and I switched to NVIDIA accelerated graphics driver (version current)[Recommended]

二、解决方案

1. 查看显卡类型，参考blog2

tdt@tdt:~$ lspci | grep -i vga

显示如图

根据十六进制数 2191 在去网页转换成子显卡型号，如图

点击jump后页面显示显卡类型，如图

• 根据显卡类型[GeForce GTX 1660 Ti Mobile]到NVIDIA驱动官网下载相应的驱动。参考blog3
  
  如图，有两种选择，大概了解了一下，在你知道自己显卡型号时选择手动[Option1]、在不清楚显卡型号时选择自动[Option2]。浏览了一下[Option2]过程也比较繁琐，由于上一步知道了显卡的型号，在[Optioin1]选择自己的型号即可，参考如图
  
  点击SEARCH后进入如图页面，点击DOWNLOAD下载。
  
• 安装驱动
  进入下载目录，执行命令。node： NVIDIA-Linux-x86_64-430.09.run替换成自己的驱动包名字

tdt@tdt:~/下载$ sudo sh NVIDIA-Linux-x86_64-430.09.run

根据提示，安装即可。
然而，人生不如意十有八九，哈哈哈…又出问题了

解决问题参考blog4、如果你幸运的来到这一步，先做一下准备
提前准备：

• 将安装包放，没有中文的路径下，建议放在home下即可
• 对下面的内容拍照
• 同时按键Ctrl、Alt和F2 键键进入控制台模式 。又一个小黑窗，拍照按照如下提示操作即可。

tdt login:  //输入用户名
Password：  //输入密码
tdt@tdt:~$ sudo su //进入root权限
[sudo] tdt  //输入密码  不会显示
root@tdt:/home/tdt# init 3	//进入文本编辑模式
root@tdt:/home/tdt# sudo sh NVIDIA-Linux-x86_64-430.09.run
//按照提示安装，完成后 reboot 重启即可

重启后，运行

nvidia-smi //查看是否安装成功

显示如图，说明安装成功！！！

护送您到这，希望对您有所帮助！