多传感器融合实验
实验流程
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实验设计 | 图像相似度计算
文章目录参考[1] : 图像相似度计算[2] : 图像相似度资料整理原创 2021-01-12 18:42:05 · 146 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 特征点提取算法对比
文章目录sift SURF ORB原创 2021-01-08 19:58:34 · 307 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 轨迹精度
文章目录参考[1] : [ORB-SLAM2] ORB特征提取策略对ORB-SLAM2性能的影响[2] : 视觉SLAM基础:算法精度评价指标(ATE、RPE)原创 2021-01-08 19:55:20 · 277 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 仿真调试
文章目录运行命令运行命令//-- 仿真环境roslaunch roborts_bringup roborts_stage.launchrosrun roborts_decision behavior_test_node//-- orb_slam2rosrun roborts_camera roborts_camera_noderosrun orb_slam orb_slam_node原创 2021-01-01 21:46:37 · 290 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | MATLAB绘制机器人轨迹
[1] : 怎么选择按固定格式分开的文本中的一列原创 2020-12-11 16:15:04 · 1616 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | ORB_SLAM2订阅amcl_pose话题
文章目录代码参考blog代码//-- 头文件#include<iostream>#include<algorithm>#include<fstream>#include<chrono>#include<string>#include<ros/ros.h>#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" #include <cv_bridge/cv_bridge.h>#in原创 2020-11-27 22:31:06 · 582 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | IMU标定
参考blog原创 2020-11-24 22:47:02 · 613 阅读 · 1 评论 -
实验设计 |建图
文章目录参考blog参考blog[1] 我手写了个SLAM算法![2]原创 2020-11-24 14:47:27 · 88 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | BoW库对比实验
文章目录原创 2020-11-24 09:55:52 · 146 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | BoW库样本采集
文章目录大疆原始代码:修改后代码:参考blog:说明:本文目的是为了采集图像,用于BoW字典训练。在/home/tdt/catkin_ws/src/RoboRTS/roborts_camera/testimage_capture.cpp 代码基础上进行修改。大疆原始代码:#include <vector>#include <thread>#include <mutex>//opencv#include "opencv2/opencv.hpp"//ros原创 2020-11-23 17:28:52 · 152 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 创建字典
参考blog:[1] 回环检测的DBoW词袋字典如何生成?原创 2020-11-18 17:36:55 · 172 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 单目相机标定
文章目录1. 相机选型2. 相机驱动代码3. 相机标定代码3.1 标定代码3.2 标定流程1. 相机选型实验选用的是usb免驱相机厂商:金乾象相机型号:S2A17分辨率:640 x 480帧率:120 fps镜头:2.8mm2. 相机驱动代码插入相机,查看设备名 video0ls /dev/修改配置文件 camera_param.prototxt打开相机rosrun roborts_camera roborts_camera_node //!! 命令13. 相机标定代码原创 2020-11-17 15:54:35 · 246 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | ICRA工作交接
文章目录1. ros基础知识1.1 创建工作空间1.2 ros 常用概念1.2.1 功能包1.2.2 节点1.2.3 话题1.2.4 消息2.2.5 服务2. 视觉代码交接2020-2021 TDT ICRA人工智能挑战赛交接工作,主要包括以下两个部分:ros基础知识视觉代码交接1. ros基础知识ROS( Robot Operating System)是一个机器人操作系统的软件框架,允许用户利用前人的资源做自己的开发。本讲的ros基础知识包括:创建工作空间和ros常用概念,仅仅涉及很基原创 2020-11-07 17:12:32 · 741 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | ORB_SALM2写成RoboRTS下的一个功能包
实验设计 | ORB_SALM2写成RoboRTS下的一个功能包用catkin_make 编译orb_slam1.库文件2.可执行文件3.CMakeList.txt4.package.xml原创 2020-10-31 22:37:33 · 136 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 整体流程
1单目相机标定2 建图3 ORB_SLAM2调试3.1 环境配置 运行3.2 重新训练词典原创 2020-10-31 22:31:25 · 150 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 绑定串口
工作流程:1.绑定串口2.测试1.绑定串口串口绑定的原因:来回拔插串口线或者插多个串口线时总是出现串口号ttyUSB*不固定的问题, 给应用程序带来不少麻烦。inux中设备号一般按先后顺序依次向后增大,udev规则文件可以解决这个蛋疼的问题。udev是一种Linux2.6内核采用的/dev 目录的管理系统(可以把它认为是windows中的设备管理器),它通过从sysfs获得的信息,可以提供对特定设备的固定的设备名。sysfs是linux 2.6内核的一种新型文件系统,它提供了当前设备的基本信息。原创 2020-09-21 15:45:12 · 609 阅读 · 0 评论 -
实验设计 | 开发环境配置
工作流程:1.安装ubuntu16.042.安装ros3.安装opencv3.4.54.配置github链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2原创 2020-09-20 19:17:10 · 927 阅读 · 1 评论