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视觉SLAM
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记录课题的每周任务与总结
Way798
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2024-04-15_[UPnP]:详细解析
αifi+vi=Rpi+t,i=1..n.\alpha_i \mathbf{f}_i + \mathbf{v}_i = \mathbf{R} \mathbf{p}_i + \mathbf{t} ,i=1..n.αifi+vi=Rpi+t,i=1..n.其中:Pi∈R3P_i \in \mathbb{R}^3Pi∈R3 :describe a point in the world frame;R∈SO(3)R \in SO(3)R∈SO(3) :RcwR_{cw}Rcw the rotati原创 2024-04-15 21:32:47 · 963 阅读 · 0 评论 -
手写VIO | 汇总
参考手写VIO学习总结(五)[从零手写VIO|第五节]——后端优化实践——单目BA求解代码解析【VIO笔记(学习VINS的必备基础)】第五讲(1/2) 手写VIO后端从零开始手写VIO第二讲vio_data_simulation-master源码阅读...原创 2021-01-05 22:07:48 · 147 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | 论文总结
[1] : 汇总 | VIO、激光SLAM相关论文分类集锦原创 2020-12-26 23:00:30 · 267 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | 最小二乘优化
[1] : 从零手写VIO——(三)基于优化的 IMU 与视觉信息融合(上篇)[2] : 从零开始手写VIO第三章作业(含关键点细节及思维过程)[3] : [基础知识点]LM算法——阻尼因子更新策略(Nielsen)——内容与代码解析[4] : g2o使用总结...原创 2020-12-25 22:24:52 · 190 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | 归一化
[1] : 深入探讨:为什么要做特征归一化/标准化?[2] : SLAM入门之视觉里程计(4):基础矩阵的估计原创 2020-12-09 21:56:22 · 415 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | OKVIS
[1] : OKVIS论文翻译:Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization[2] : okvis解读原创 2020-12-08 18:15:12 · 486 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | g2o
文章目录基本框架算法流程参考文章参考论文g2o: General Graphic Optimization,是基于图优化的库图优化(graph optimization),是一种将非线性优化和图论结合起来的理论。图优化里的图就是数据结构里的图,一个图由若干个顶点(vertex),以及连接这些顶点的边(edge)组成。比如一个机器人在房屋里移动,它在某个时刻 t 的位姿(pose)就是一个顶点,这个也是待优化的变量。而位姿之间的关系就构成了一个边,比如时刻 t 和时刻 t+1 之间的相对位姿变换矩阵就原创 2020-11-30 18:11:38 · 267 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM | ORB_SLAM3
文章目录参考文章参考文章[1] : Ubuntu16.04环境下配置运行ORB-SLAM3原创 2020-11-29 14:12:45 · 262 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | SLAM面试专题
1. SLAM题目1.1 什么是闭环检测回环检测的意义?SLAM前端使用相邻帧估计位姿,导致整个SLAM出现累计误差。回环检测能够提供除相邻帧之外的跟多的约束,如0-n帧的位姿变换。通过这些约束进行优化减小累计误差,构建全局一致的轨迹和地图。常用的方法有哪些?回环检测的关键是如何高效的检测出相机经过同一个地方这件事,方法如下:[1] 对任意两幅图像都做特征匹配 ——计算量大[2] 随机抽取历史数据进行回环检测——抽到回环的概率小,检测效率低[1]和[2]过于盲目,我们至少希望有一个“哪原创 2020-11-18 16:23:00 · 411 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | RANSAC
【07】RANSAC原创 2020-09-03 21:29:08 · 150 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | 坐标系转换
【04】 坐标系转换原创 2020-08-29 20:30:07 · 276 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | 粒子滤波
【03】>>粒子滤波参考博客:通俗地解释粒子滤波器https://zhuanlan.zhihu.com/p/59748042原创 2020-08-19 17:03:37 · 196 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | 《视觉SLAM十四讲》依赖库配置
视觉SLAM十四讲–问题集锦ch10问题1:在编译 g2o_custombundle 时出现一下问题g2o/solvers/cholmod/linear_solver_cholmod.h: 没有那个文件或目录分析原因:在安装g2o库时,缺少指定的依赖项。解决方案:1)卸载g2o库sudo rm -r /usr/local/include/g2o //删除g2o的头文件,位于/...原创 2020-03-07 11:17:25 · 911 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM | Ubuntu16.04下配置PCL库
视觉slam-记录01:Ubuntu16.04下配置PCL库参考链接:https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647?utm_source=blogxgwz8https://blog.csdn.net/fsencen/article/details/79386570...原创 2020-01-06 17:44:17 · 171 阅读 · 0 评论