基于积分分离的PID温度控制 labview

程序的编写过程分为基础阶段和优化阶段两个部分。通过对实际设备中可利用的输入输出分析，我们以反应釜实时温度为反馈值，使用PID模块调节，得出输出—加热泵的功率。

模块与结构的使用：
PID模块：输入端给入PID的3个参数值(PID gains)，系统反馈值(process variable)，实际期望值(setpoint)以及微分时间(dt)，便能得到需要的输出值(output)。

循环结构： 重复执行子程序框图中的代码，直至满足某一条件。While循环至少执行一次，模拟反馈通路。

选择结构：包括多个子程序框图、分支、结构执行时，仅有一个子程序框图或分支执行。在这里使用其进行PD与PID控制器的选择。

温度控制系统

控制程序的整体在一个循环结构中进行，用以模拟离散系统的控制，采样时间为0.1秒，首先确定循环结构的起始值，在本程序中，设定为30℃。随后确定期望值，将其和循环系统的反馈值作为PID控制器的对应输入类型，随后将PID控制器的控制量输出和反馈值分别乘以对应系数进而加和输出到循环系统的反馈回路中，至此，程序整体框架搭建完成。另外，本次实验只考虑热水泵，故PID的控制量应该大于等于0。

运行结果及分析：

P的大小与系统反应速度成正比，P过大时，系统响应速度快，但是会造成系统震荡频繁，加长系统调节时间；P过小时会重减缓系统反应速度。超调是指系统在响应过程中超过了目标值的最大偏差。超调大小与比例项的系数Kp有关，Kp较大的同时会导致较大的超调。
积分时间常数对系统的稳态性能的影响：积分时间常数的主要主用是消除系统存在的稳态误差。稳态误差大小与积分项的系数Ki有关。积分时间常数过大时会导致系统震荡；积分时间常数过小较少其对系统的影响较弱；乃选取得当时有助于改善系统过渡过程特性。
微分时间常数增加会使系统超调量减少、调节时间缩短等。但与此同时可能放大系统的噪声，降低系统的抗干扰能力。频响是指控制系统的输出响应随着输入信号频率变化的能力。频响特性与微分项的系数Kd有关，Kd越大，系统的频响特性越好，即系统对高频信号的响应能力越强。
在进行PID参数整定的过程中，我发现在接近期望值时，PID控制器仍然
以最大的控制量输出，原因为过程加热时间长，积分项过大，这会导致最终的控制效果偏离我们的理想状态。
经过不断的PID参数调试，我们得出一组较优的参数，具体效果见下图。

积分分离思想下的温控

通过查阅文献，我认识到了实际工业系统的反应釜的实际温控系统的惯性和滞后是非常大的，本次所取用的传递函数在忽略滞后环节的同时，惯性也与实际相比会较小，那么长时间的控制必然会导致积分项的饱和，具体原因如下式可得：
所以我们有必要采取积分分离的思想，面对长时间控制积分项带来的问题，如积分饱和和积分器的过度响应。为了解决这些问题，可以使用PID积分分离技术。
PID积分分离的基本思想是将积分项从PID控制器中分离出来，并将其单独处理。具体来说，可以将积分器的输出限制在一个合理的范围内，以防止积分饱和。此外，可以对积分项进行滤波，以减少过度响应。
通过PID积分分离，可以提高PID控制器的性能和稳定性，使其更容易调节和优化。同时，积分分离还可以减少控制器的计算量和复杂度，提高控制系统的可靠性和运行效率。总的来说，PID积分分离技术是一种优化PID控制器性能的有效手段，可以帮助工程师更好地解决实际控制问题。
优化阶段：
通过考虑目前掌握的具体工具以及模块，我决定采用分级调控的方式，为了避免长时间加热积分项的扰动，我们将设定值与反馈值做差，当大于3度之前，使用PD控制，接近设定值，使用PID调节，这样使用两个控制器，就可以避免积分项的长时间叠加，第一步的PD控制器用以全功率快速加热，第二步的PID控制器精细调节，用以进一步克服扰动。具体程序见下图。

图中箭头指示处可以看到曲线的明显趋势改变，为控制器切换阶段。