STM32H743+CubeMX-两路FDCAN同时工作的终极方案(RTX5)

一、前言

终极方案的配置如下：

1. FDCAN1与FDCAN2同时工作
2. FDCAN的工作模式为普通CAN（可以跑CANopen协议）
3. 每路FDCAN有32个接收FIFO
4. 每路FDCAN有32个发送FIFO
5. 通讯波特率：1M
6. 接收中断+水印中断（防止FIFO溢出）
7. 滤波器设置：接收标准帧，接收所有范围的ID

STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1eo-ob49Vt-MGZFVzN0gRcg
提取码：9u9a

二、CubeMX

2.1、Clock Configuration

系统时钟设置480M。

通过分频，将FDCAN的时钟源设置成20M。

2.2、FDCAN1

FDCAN2

三、代码

3.1、添加BSP

之前写好的代码，封装成BSP（在STM32工程里复制即可）。往工程添加如下文件：

1. bsp_fdcan.c（中断回调函数，中断配置等代码都在这个文件里）
2. bsp_fdcan.h
3. bsp.c
4. bsp.h
   

fdcan.c

首先，在CubeMX生成的函数MX_FDCAN1_Init( )设置水印。计算FDCAN2的messageRAMOffset是可选的，不一定要加这个代码。

3.3、main.c

在main.c里运行了如下代码：

1. 初始化FDCAN滤波器。
2. 开启FDCAN控制器。
3. 初始化FDCAN中断。
   
   
   因为这个工程运行了RTOS，开启FDCAN中断必须在消息队列后面。所以如果没有RTOS的话，直接在fdcan1.rx_Filter_Init( )后直接调用fdcan1.rx_Interrupt_Init()即可。
   

四、调试FDCAN

4.1、测试发送CAN报文

thread_LED_App函数每500ms执行一次。

从CAN分析仪观察是否收到报文。

从以上的测试看来，FDCAN1与FDCAN2都正常发送CAN报文了。

4.2、测试接收CAN报文

4.2.1、FDCAN1接收

使用CAN分析仪的CAN0（连接FDCAN1）发送报文。在Keil软件上将fdcan1添加到Wathc1窗口上，可以从变量fdcan1看到CAN报文的内容，跟CAN分析仪上的一样。所以，FDCAN1成功接收CAN报文。

4.2.2、FDCAN2接收

使用CAN分析仪的CAN1（连接FDCAN2）发送报文，在Keil软件上将fdcan2添加到Watch1窗口上，可以从变量fdcan2里看到CAN报文的内容，跟CAN分析仪上的一样。所以，FDCAN2成功接收CAN报文。

五、细节补充

5.1、FDCAN中断回调函数

在接收中断函数里，如果是裸机的话（没有RTOS系统），直接将这些代码删除即可。以FDCAN1的接收中断函数为例：