STM32H743+CubeMX-双路FDCAN同时工作的终极方案（裸机）

一、前言

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之前做过一个RTX5版本的FDCAN同时工作的终极方案，对于想学习FDCAN的同学来说，RTX5算是多多余的元素。今天直接做一个STM32H743的裸机版本的双路FDCAN同时工作的终极方案，没有其他多余的东西。废话不多说，开始吧。

终极方案的配置如下：
FDCAN1与FDCAN2同时工作
FDCAN的工作模式为普通CAN（可以跑CANopen协议）
每路FDCAN有32个接收FIFO
每路FDCAN有32个发送FIFO
通讯波特率：1M
接收中断+水印中断（防止FIFO溢出）
滤波器设置：接收标准帧，接收所有范围的ID

STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1z41xJntAUOL84HtGhEFRzw
提取码：f6az

二、CubeMX

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2.1、RCC

2.2、Clock Configuration

2.3、CORTEX_M7

2.4、DEBUG

2.5、FDCAN1

2.6、倒回去配置一个FDCAN的时钟

2.7、FDCAN2

2.8、GPIO

2.9、生成代码

三、Keil

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3.1、Target

3.2、Output

3.3、C/C++

3.4、Debug

3.5、Flash Download

3.6、编译代码

四、代码

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4.1、main.c

先用LED灯，验证一个整个工程是否能正常运行。烧写程序后，板子的LED灯正在闪烁，证明了该工程能正常运行！！！

4.2、添加bsp

添加我编写的四个bsp代码。（这些文件在百度云盘分享的工程里！！）

1. bsp_fdcan.c（中断回调函数，中断配置等代码都在这个文件里）
2. bsp_fdcan.h
3. bsp.c
4. bsp.h
   

4.3、fdcan.c

首先，在CubeMX生成的函数MX_FDCAN1_Init( )设置水印。

4.4、main.c

在main.c里运行了如下代码：

1. 初始化FDCAN滤波器。
2. 开启FDCAN控制器。
3. 初始化FDCAN中断。
   
   
   编译，下载代码。

五、测试FDCAN

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5.1、测试发送CAN报文

5.1、测试接收CAN报文

先测试FDCAN2的接收功能，从STM32内存看到，的确接收到CAN报文。


接着测试FDCAN1，从STM32内存看到，的确接收到CAN报文。