RTX5 | 时间延时

一、前言

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RTX5提供两个延时API函数：

1. 相对延时osDelay（uin32_t ticks）
2. 绝对延时osDelayUntil（uint32_t ticks）

无论哪一种时间延迟方式都难以避免线程被延时执行。当各个线程的优先级不一样时，RTX5执行可剥夺型线程管理。某个线程的延时时间到达时，很有可能有其他更高优先级的线程处于就绪态，或者产生ISR中断回调处理，此时线程就会被推迟执行。线程被推迟的时间肯定会波动的，比如某一次延时时间达到时，系统上并没有优先级更高的线程正处于就绪态，或者也没有ISR中断回调需要执行，这个理想的条件下，线程不会被推迟执行。所以，要计算每一次线程被推迟的时间比较困难。

两种延时方式也许看不出区别，但实际上两者是不同的。绝对延时OsDelayUntil（）需要与另一个API函数osKernelGetTickCount（）配合使用。相对延时osDelay（)非常简单，在需要延时的地方直接调用它即可。相对延时osDelay（）在系统负荷较重时有可能会少一个节拍，RTX5官方手册也有说明。使用绝对延时osDelayUntil（）也很难避免被推迟，但它总会和预期的“匹配值”同步（osKernelGetTickCount（）获取），因此，一般推荐使用“绝对延时”来实现长时间运行的周期性延时。比如，线程A在CPU上电时就被创建，创建之后一直以5ms的周期运行，永不停止。

二、API

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2.1、osDelay（）

总的来说，当调用osDelay（）时，当前线程进入WAIT_DELAY(BLOCKED)状态，调度器将运行下一个已经处于就绪态(READY)的线程。当计时时间到达，调用osDelay（）的线程从WAIT_DELAY(BLOCKED)状态切换到就绪态(READY)，如果没有其他更高优先级的线程，那么当前线程就直接进入运行态(RUNNING)，继续执行下面的代码。

#include "cmsis_os2.h"
 
void Thread_1 (void *arg) {               // 线程函数
  osStatus_t status;     
  delayTime = 1000U;                      // 延时1000个Systick               
  while(1)
  {
    .....                                 //其他代码
    .....
	  status = osDelay(delayTime);          // 延时
  }
}

使用举例：

2.2、osDelayUntil（）

总的来说，osDelayUntil（）基于一个绝对时间来延时，这个绝对时间来自osKernelGetTickCount（）。调用osDelayUntil（）使线程进入阻塞态（BLOCKED)并立刻进行上下文切换，当计时时间达到时，线程从阻塞态（BLOCKED）切换到准备态（READY)，如果当前没有更高优先级的其他线程的话，那么线程直接进入运行态（RUNNING)。

#include "cmsis_os2.h"
 
void Thread_1 (void *arg) {             // 线程函数
  uint32_t tick;
 
  tick = osKernelGetTickCount();        // 获取当前系统的时间
  while(1)
  {
    tick += 1000U;                      // 绝对延时1000个Systick
    osDelayUntil(tick);
    // ...
  }
}