一、前言
RTX5提供两个延时API函数:
- 相对延时osDelay(uin32_t ticks)
- 绝对延时osDelayUntil(uint32_t ticks)
无论哪一种时间延迟方式都难以避免线程被延时执行。当各个线程的优先级不一样时,RTX5执行可剥夺型线程管理。某个线程的延时时间到达时,很有可能有其他更高优先级的线程处于就绪态,或者产生ISR中断回调处理,此时线程就会被推迟执行。线程被推迟的时间肯定会波动的,比如某一次延时时间达到时,系统上并没有优先级更高的线程正处于就绪态,或者也没有ISR中断回调需要执行,这个理想的条件下,线程不会被推迟执行。所以,要计算每一次线程被推迟的时间比较困难。
两种延时方式也许看不出区别,但实际上两者是不同的。绝对延时OsDelayUntil()需要与另一个API函数osKernelGetTickCount()配合使用。相对延时osDelay()非常简单,在需要延时的地方直接调用它即可。相对延时osDelay()在系统负荷较重时有可能会少一个节拍,RTX5官方手册也有说明。使用绝对延时osDelayUntil()也很难避免被推迟,但它总会和预期的“匹配值”同步(osKernelGetTickCount()获取),因此,一般推荐使用“绝对延时”来实现长时间运行的周期性延时。比如,线程A在CPU上电时就被创建,创建之后一直以5ms的周期运行,永不停止。
二、API
2.1、osDelay()
总的来说,当调用osDelay()时,当前线程进入WAIT_DELAY(BLOCKED)状态,调度器将运行下一个已经处于就绪态(READY)的线程。当计时时间到达,调用osDelay()的线程从WAIT_DELAY(BLOCKED)状态切换到就绪态(READY),如果没有其他更高优先级的线程,那么当前线程就直接进入运行态(RUNNING),继续执行下面的代码。
#include "cmsis_os2.h"
void Thread_1 (void *arg) { // 线程函数
osStatus_t status;
delayTime = 1000U; // 延时1000个Systick
while(1)
{
..... //其他代码
.....
status = osDelay(delayTime); // 延时
}
}
使用举例:
2.2、osDelayUntil()
总的来说,osDelayUntil()基于一个绝对时间来延时,这个绝对时间来自osKernelGetTickCount()。调用osDelayUntil()使线程进入阻塞态(BLOCKED)并立刻进行上下文切换,当计时时间达到时,线程从阻塞态(BLOCKED)切换到准备态(READY),如果当前没有更高优先级的其他线程的话,那么线程直接进入运行态(RUNNING)。
#include "cmsis_os2.h"
void Thread_1 (void *arg) { // 线程函数
uint32_t tick;
tick = osKernelGetTickCount(); // 获取当前系统的时间
while(1)
{
tick += 1000U; // 绝对延时1000个Systick
osDelayUntil(tick);
// ...
}
}