延时函数

其实从学习FreeRTOS以来，一直有个疑问：为什么freertos.c中的延时函数要使用osDelay()，而不直接使用HAL_Delay()呢？两者有什么区别？

本节就来探讨一下这个问题的答案：

延时函数分类

相对延时：vTaskDelay

如果跳转osDelay()函数就会发现，底层调用的就是vTaskDelay：

绝对延时：vTaskDelayUntil

可见，相对延时和绝对延时区别就是：相对延时的“ 延时开始起点 ”就是在调用vTaskDelay的那一刻；而绝对延时的“ 延时开始起点 ”是 上一次延时的结束。

在日常使用时，vTaskDelay更为常见！

 vTaskDelay 与 HAL_Delay 的区别

• vTaskDelay 作用是让任务阻塞，任务阻塞后，RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。
• HAL_Delay 一直不停的调用获取系统时间的函数，直到指定的时间流逝然后退出，故其占用了全部CPU时间。

因此，在多任务的情况下，vTaskDelay的使用频率会明显更高！