STM32 Freertos下 HAL库的HAL_Delay和osDelay的区别

        在STM32 FreeRTOS下，使用HAL库时，HAL_Delay 和 osDelay 都可以实现延时功能。但是它们有一些区别。

• 1. 0sDelay()函数：

      osDelay()是FreeRTOS提供的一个延时函数，可以将当前任务挂起指定的时间，然后释放CPU资源，让其他任务可以执行。具体来说，osDelay（会调用FreeRTOS内核的任务调度器，将当前任务状态设置为“等待”，并将任务加入等待队列，然后挂起当前任务指定的时间，等时间到了之后再从等待队列中将任务取出来，将其状态改为"就绪”，再交给调度器去安排执行。

• void Taskl(void *pvParameters)
  ｛
      while (1)
      {//执行任务1的具体代码
          OsDelay （1000）；1/延时1秒
      }
  }

• 2. HAL_Delay()函数

        HAL_Delay()是HAL库提供的一个延时函数，它使用了单片机的SysTick定时器来实现延时。具体来说，当调用HAL_Delay()函数时，会先读取当前SysTick的计数器值，然后等待指定的时间，直到SysTick的计数器值减少了相应的值，才会退出延时状态，继续执行下一条指令。

  示例代码：

  while（1）
  {
      //执行任务的具体代码
      HAL_Delay（1000）；//延时1秒
  }

  HAL_Delay()只能在主程序中使用，如果在ISR中调用，会导致SysTick中断失效。而且HAL_Delay()的精度受SysTick的频率和分频值影响。

  综上，OsDelay()和HAL_Delay()都是用于延时的函数，但osDelay()是FreeRTOS提供的，基于任务调度器实现，适用于调用任务中的延时；而HAL_Delay()是HAL库提供的，适用于主程序中的延时，使用了单片机的SysTick定时器。

• 注意：在使用 osDelay 前，确保已经创建了FreeRTOS任务调度器，即应先调用 osKernelStart 函数。