walleva96的博客

在ros下，利用image_transport进行视频压缩传输。

激光进行栅格地图构建的时候， 激光数据与真实环境产生了错位。

在ros中融合机器人的里程计数据以及imu数据， 提高机器人在环境中定位的准确度。

ros中回调函数队列

模板调用

问题描述-1在gazebo下仿真cartographer建图算法的时候，出现以下TF变换异常报错：[ERROR] [1584194344.911065094]: Ignoring transform for child_frame_id “left_wheel_link” from authority “unknown_publisher”分析之后可以发现该问题主要是由于robot_state_publisher和gazebo中都发布了关于轮子的坐标变换，导致cartograoppher工作异常。

是什么问题？当我们进行ros相关的功能包的安装的时候或者在有安装ros的linux系统上进行sudo apt-get update的操作的时候， 就会出现以下报错：Get:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease [4,676 B]Hit:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal InReleaseHit:3 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports fo

预备知识move_base的基本框架ROS中用于导航避障的功能包为move_base，代码链接为 https://github.com/ros-planning/navigation.git。关于导航与避障的总体配置可以参考： http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetupmove_base的核心代码为 nav_core，代码链接为 https://wiki.ros.org/nav_core， 利用nav_core::BaseGlobalPl

预备知识move_base的基本框架ROS中用于导航避障的功能包为move_base，代码链接为 https://github.com/ros-planning/navigation.git。关于导航与避障的总体配置可以参考： http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetupmove_base的核心代码为 nav_core，代码链接为 https://wiki.ros.org/nav_core， 利用nav_core::BaseGlo

问题点很多ros gazebo仿真的初学者都会碰到一个问题， 就是编写好的urdf文件在gazebo无法显示出来， 但是在rviz中显示很正常。ps： 看到有很多人问， 就写一下，以免大家浪费时间。解决此时要注意，很有可能是你的urdf描述不详细， 比如惯性矩阵等， 在gazebo中仿真需要借助这些信息， rviz不需要，rviz只需要最最基本的外观和坐标系描述即可正常显示。...

前言cartographer因为加了回环检测，以及图优化等思路， 在室内建图方面相比hector，gmapping等算法有着较好的建图效果， hector如果雷达频率高的话，也是完全可以胜任建图，但是在低特征的场合下，仍然还是要gmapping去融合里程计的效果会更为优秀一些。我最早接触cartographer是在2017年， 当时谷歌一开源，我便第一时间下载学习，当时需要的算力硬件比较苛刻，现在经过优化之后， 已经完全可以在树莓派的硬件上流畅的运行， 如今如何突发奇想， 写一下学习总结。部署需要条件

背景rplidar激光雷达在单个节点运行时正常， 但是一旦多个节点同时作用的时候， 便会报出以下异常log[ERROR] [1623831163.990037925]: Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT! [rplidarNode-2] process has died [pid 2736, exit code 255, cmd /home/ubuntu/catkin_ws/install_isolated/lib/rplidar_

在gazebo中仿真四轮差速模型首先，直接查看以下的xacro四轮机器人描述文件。<?xml version="1.0"?><robot name="robot_walleva" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1" /> </material> <material name="ye

问题在编译cartographer的代码包的时候，会被建议使用catkin_make_isolated，为何不使用catkin_make呢？原因catkin_make was the first script around to build catkin workspace and is therefore used in many tutorials. It has several down sides (requiring non-standard logic in packages to dec

预备准备读卡器，SD卡在windows上安装ubuntu官网提供的烧写工具进行镜像烧写。链接：https://pan.baidu.com/s/1gd4XHwGDCP1E4e5F-lTl9w提取码：4rhm下载ubuntu18.04的镜像， ubuntu官方没有提供相应的镜像， 以下镜像是github上找到的。链接：https://pan.baidu.com/s/1akK3LBqQsHs7PCPCGB8mUg提取码：m5tn其实，也可以尝试自己安装ubuntu server的版本

前言Autoware根据交通矢量图进行行走，路径规划。借助游戏引擎unity以及插件https://download.csdn.net/download/walleva96/18835679， 我们可以快速实现矢量图的制作。在autoware中要想让机器动起来， 最基本的元素Lane，Roadedge不可忽略， 其中Lane实现汽车的行走路线， Roadedge限制道路的边缘。最新的矢量地图绘制标准基于Lanelet2， 该工具也已同步更新 https://github.com/autocore-a

ROS MEMOcatkin 说明网站：https://docs.ros.org/en/api/catkin/html/catkin 源码网站：https://github.com/ros/catkin/blob/noetic-devel/cmake/ROS入门教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

先贴远程操作的几条常用命令，SCP复制：scp local_file remote_username@remote_ip:remote_folderscp remote_username@remote_ip:remote_folder local_file这两条命令是类似的，解释第一条，就是从本地路径复制一份文件到远端的主机， scp后面操作的是要复制的能内容，

首先，先发布 超声波话题。以大家常用的python为例，rospy.loginfo("r0: " + str(r0)+"r1: " + str(r1)+"r2: " + str(r2)+"r3: " + str(r3)+"r4: " + str(r4))

1 记得把用户 加入dialout 用户组，以便rplidar的串口获得操作权限。 启动ros rplidar 出错，就是由于串口操作失败。sudoadduserhongweidialout 2 rplidar hector 的代码包 无法更新，注意 apt get update 更新一下代码包，这边也要注意把ubuntu的源更换一下，建议清华和中科大的源。3启

在机器人的运动中，经常会涉及到航向推演。 下面这篇博客写的挺好的。https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551在学习机器人运动模型推导的时候，有看到 网上别人的推导过程，链接如下：https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070http://...

使用navigation导航时，会出现由于激光雷达测距的局限性， 会导致costmap，比如说 有行人走过，代价地图中的障碍物，无法被及时的清除。这个问题，主要由于，激光雷达基于三角测距原理，当 测距的距离超过激光雷达的极限，导致无法测到距离，就没有相对应的数据。根据不同的激光雷达，在测不到数据时， sick等比较贵的雷达，返回的是inf，无穷值。在32位的浮点型数据中，当数位都为1时，表示

udev 是通过内核产生设备名增加别名的方式来达到 不管设备连接的顺序而维持一个统一的设备名。内核通常会产生自定义的设备名 如sda1 sdb1等，但是udev可以通过设备的其他信息如总线 ，生产商等不同来区分不同的硬件设备。在/etc的 目录下。例如 ：ubuntu内核中，产生sda 设备名，可以通过制定 udev规则，让udev 除了产生/dev/sda/ 设备文件外， 另外创建

本文章装载至 博客圆 ：http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4835635.htmlROS知识（3）----功能包package编译的两种方式ROS的包编译有两种方法（我知道的），一种是用rosmake，这种方法简单；另一种是用catkin_make，这种方法更方便包的管理和开发。这两种方法都是先建立工作空间workspace（类似于vs下的解决方案，