如何利用image transport进行视频压缩传输

最新推荐文章于 2024-04-07 15:42:09 发布

wallEVA96

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分类专栏： ros 文章标签： c++ ros 机器人

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问题

在ros中，如果通过原生的ros通信格式进行数据传输的话，图像再经过网络之后就会非常的卡顿，这时候，我们就可以利用ros中的image_transport库进行图像传输，通过该库中的插件，我们可以对JPEG/PNG的图像进行压缩，以及压缩成theora视频流，可以极大节省网络带宽，提高视频流畅度。

安装

在ros环境中，通过以下命令进行安装。

sudo apt get install image_transport
sudo apt get install image_transport_plugins  # 该组件必须安装以便进行压缩传输。

当然也可以通过源码进行编译安装，如下链接:https://github.com/ros-perception/image_common

代码编写

该封装库的使用十分简单，需要封装 sensor::Image格式的数据，然后，通过image_transport组件进行发送即可。

// Use the image_transport classes instead.
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
// 回调函数
}
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("input_image_base_topic", 1, imageCallback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("output_image_base_topic", 1);