机器人在进行激光建图,会出现激光与地图不重合的情况

现象

在机器人进行大幅度的旋转指令的时候, 激光数据会与地图之间产生错位,不匹配。如下图情况, 红色的激光数据与栅格地图产生了错位。
在这里插入图片描述

分析

在该图片中,机器人正在进行顺时针旋转, 此时,卡尔曼滤波之后的base_footprint的发布频率较高, tf变换马上就被进行发布, 但是,激光的频率只有几赫兹, 因此, 激光扫描到的地图相对于base_footprint是上一时刻的数据, 因此就被base_footprint变换带着一起进行了顺时针旋转, 从而与地图环境产生了错位。
换个角度: 机器人进行顺时针旋转的时候, 墙体相对机器人进行了逆时针旋转, 放在激光数据里面, 就意味着顺时针旋转的时候, 相对于机器人的本体, 激光数据里的墙体此时进行了逆时针旋转,这样才能保证与真实世界的一致性。 所以,当机器人进行顺时针旋转的时候,图片中的激光数据的墙体却没有进行逆时针旋转,就意味着此时激光数据还是上一时刻的数据。

要利用ROS机器人镜像在树莓派4B上安装和配置激光雷达导航功能,你需要遵循一系列详细步骤。这些步骤包括系统准备、软件安装、配置激光雷达硬件以及ROS环境参数调整。首先,确保你已经有了树莓派4B硬件和兼容的激光雷达设备。接下来,下载提供的ROS机器人镜像,并根据提供的用户名和密码通过百度网盘链接进行安装。安装完成后,启动树莓派并登录ROS环境。以下是一些关键步骤: 参考资源链接:[树莓派4B专版ROS机器人开发镜像:一键安装激光雷达导航](https://wenku.csdn.net/doc/7tx6xizrsa?spm=1055.2569.3001.10343) 1. 系统设置:按照镜像中的说明,确保你的树莓派4B系统设置正确,包括时区、网络连接等。 2. 硬件连接:按照激光雷达设备的文档,将其连接到树莓派4B上。常见的接口包括USB或专用接口。 3. ROS环境配置:通过终端配置ROS环境变量,确保ROS核心包和依赖项都已经安装。 4. 启动激光雷达节点:使用roscore命令启动ROS核心,然后启动激光雷达节点。这一步骤可能需要你根据具体的激光雷达型号进行相应的配置。 5. 导航:使用ROS的gmapping包和导航堆栈进行环境和路径规划。这通常包括运行rosrun map_server map_saver命令来保存地图,以及设置nav_core和costmap配置文件以适应你的机器人模型。 6. 测试:最后,运行导航堆栈和机器人控制代码来测试激光雷达和导航功能是否正常工作。 推荐文档《树莓派4B专版ROS机器人开发镜像:一键安装激光雷达导航》详细说明了上述步骤和安装过程,这将帮助你有效地解决安装和配置过程中可能遇到的问题。通过该文档的指导,你可以快速实现激光雷达和导航功能,进一步投入到机器人项目的开发和研究中去。 参考资源链接:[树莓派4B专版ROS机器人开发镜像:一键安装激光雷达导航](https://wenku.csdn.net/doc/7tx6xizrsa?spm=1055.2569.3001.10343)
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