在ROS下，通过创建range_layer，在costmap中加入超声波传感器

最新推荐文章于 2024-06-19 10:51:05 发布

wallEVA96

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分类专栏： ros

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预备：

在ros中，我们可以将自定义层加入到costmap当中，以此来辅助机器人进行避障，

目前主要的层，包括static_map静态地图层， obstacles障碍物层， inflation 膨胀层，其他层：比如自创建range_layer来加入测距传感器。

在使用中，先通过plugin在配置中加入一个新的传感器数据层，比如foo_layer,

然后，通过foo_layer: configuration_param来配置层的参数，如话题，角度等等，这取决于foo_layer的代码设计。

代码实现参考：

ros中应用插件库： http://wiki.ros.org/pluginlib，

costmap开发教程： http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials，

在ros中创建一个新的层： http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials/Creating%20a%20New%20Layer

正文：

首先，先发布超声波传感器的数据话题。

以大家常用的python为例，注意设置传感器所在的坐标系。

rospy.loginfo("r0: " + str(r0)+"r1: " + str(r1)+"r2: " + str(r2)+"r3: " + str(r3)+"r4: " + str(r4))
                    #rospy.loginfo("r0: " + str(r0) + "r3: " + str(r3))
                    sonar0_range=Range()
                    sonar0_range.header.stamp=now
                    sonar0_range.header.frame_id="/sonar0"
                    sonar0_range.radiation_type=Range.ULTRASOUND
                    sonar0_range.min_range=0.05
                    sonar0_range.max_range=4.0
                    sonar0_range.range=r0/100.0
                    self.sonar0_pub.publish(sonar0_range)

发布sonar0 超声波话题，并设置 radiation_type参数。

然后，创建range_layer ,想了解具体过程可以参考官网的链接，

http://wiki.ros.org/range_sensor_layer

下载附件代码， https://pan.baidu.com/s/1i53UCj7 链接: 密码: bqmk 放到ros工作区间下，进行编译 catkin_make .

在终端输入rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d

如果产生一个 range_layer 说明该插件生成成功。

最后，在导航包的配置文件中，添加层的配置参数以及层下的超声波的配置参数。

１）nav/config/odom/costmap_common_params.yaml
增加
sonar_layer:
  enabled:            true
  clear_threshold:    0.46
  mark_threshold:     0.98
  topics: ["/sonar0", "/sonar1", "/sonar2", "/sonar3", "/sonar4"]   订阅超声波主题，添加到sonar_layer到 costmap中
  clear_on_max_reading: true

２）nav/config/odom/local_costmap_params.yaml中的
plugins:
    - {name: static_layer,        type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    - {name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
下面增加
    - {name: sonar_layer,         type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}  //加入到局部导航的配置文件

最终效果图如下: 紫色的圆锥图形为添加上的超生波传感器模型。