ROS学习笔记6 参数

在对机器人进行编程时，可以定义一些机器人参数，比如控制机器人控制器的增益 P ,I, D.当参数的数量过多时，我们可以将参数存储在一个文件中。为了使参数能够在不同的程序之间共享，ROS中还有一个参数服务器，所有的节点都可以从参数服务器访问数据。每个节点都可以对参数服务器中的参数进行读、写、修改和删除操作。
我们可以将参数存储在一个文件中，并且可以将文件中的参数加载到参数服务器中，服务器可以存储多种数据类型，包括字典类型。编程者可以设定参数的可见域，即设置参数可以被一个还是几个节点访问。参数服务器支持以下数据类型：

•   32-bit integers
•   Booleans
•   doubles
•   strings
•   doubles
•   iso8601 dates
•   lists
•   base64-encoded binary data

我们同样可以将字典数据类型存储在参数服务器中，如果参数的数量很多，可以使用YAML文件进行存储，YAML的文件格式如下：

    /camera/name : ‘nikon’  # string type
    /camera/fps : 30          # integer
    /camera/exposure : 1.2    # float
    /camera/active : true     # boolean

ROS提供了命令行工具用来管理参数，下面是用法：

    (1) $ rosparam set [parameter-name] [value]  : 设置给定参数的值
    (2) $ rosparam get [parameter-name]  :  返回给定参数的值
    (3) $ rosparam load [YAML file] : 将YAML文件中的参数加载到参数服务器中
    (4) $ rosparam dump [YAML file] : 将参数服务器中的参数下载到YAML文件中
    (5) $ rosparam delete [parameter-name] : 删除一个给定参数
    (6) $ rosparam list : 列出存在的所有参数名称

在ROS 中可以通过调整参数配置节点
ROS提供了一种参数(parameter)机制用于获取节点的信息。使用集中的参数服务器(parameter server)维护一个变量集的值。

查看参数列表信息
    rosparam list

查询参数
    rosparam get parameter_name

设置参数
    rosparam set parameter_name  parameter_value

创建和加载参数文件
为了以YAML文件的形式存储命名空间中的所有参数，可以使用rosparam dump 命令：

rosparam dump filename namespace

相反地，将参数从一个文件中出来的命令如下：

rosparam load filename namespace

使用C++获取参数
使用ROS的C++接口：

     void ros::param::set(parameter_name,input_value);
     void ros::param::get(parameter_name,output_value);

在启动文件中设置参数
可以使用param元素请求roslaunch设置参数值：

    <param name = “param-name” value = “param-value”/>