orb-slam3环境配置

2021SC@SDUSC

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)，即同时定位与地图构建。搭载特定传感器的主体。其中视觉SLAM的主要传感器为相机。

SLAM的主要目的示解决“定位”和“地图构建”。即在估计传感器自身位置的同时建立周围环境的模型。

SLAM系统分模块：视觉里程计、后端优化、建图、回环检测。

使用库：Eigen、OpenCV、PCL、g2o、Ceres等；

 

码源：https://github.com/gaoxiang12/salmbook

SLAM主要应用：

1. 传感器（激光雷达）

激光雷达是最古老，研究也最多的SLAM传感器。它们提供机器人本体与周围环境障碍物间的距离信息。常见的激光雷达，例如SICK、Velodyne还有我们国产的rplidar等，都可以拿来做SLAM。激光雷达能以很高精度测出机器人周围障碍点的角度和距离，从而方便地实现SLAM、避障等功能。

2.传感器（视觉SLAM）

视觉SLAM是21世纪SLAM研究热点之一，一方面是因为视觉十分直观，不免令人觉得：为何人能通过眼睛认路，机器人就不行呢？另一方面，由于CPU、GPU处理速度的增长，使得许多以前被认为无法实时化的视觉算法得以运行。硬件的提高也促进了视觉SLAM的发展。

3. 机器人

激光+SLAM是目前机器人自主定位导航所使用的主流技术。激光测距相比较于图像和超声波测距，具有良好的指向性和高度聚焦性，是目前最可靠、稳定的定位技术。激光雷达传感器获取地图信息，构建地图，实现路径规划与导航。

4. 无人机

无人机在飞行的过程中需要知道哪里有障碍物，该怎么规避，怎么重新规划路线。显然，这是SLAM技术的应用。但无人机飞行的范围较大，所以对精度的要求不高，市面上其他的一些光流、超声波传感器可以作为辅助。

以下是配置环境的内容：

安装git

sudo apt-get install git

重新安装vim编辑器（预装的那个功能不完整）

之前采用Ubuntu21.0.4系统时，系统没有vim；在安装时出现了递归性缺失，然后换了好几个虚拟机才成功......

sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim

下载SLAM源码

推荐使用git clone 指令安装；但由于垃圾校园网把GitHub墙掉了，我的所有代码均通过一台翻了墙的macbook下载后通过U盘复制到虚拟机内。

源码地址： https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

git clone  https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

安装Pangolin

源码地址：github.com/stevenlovegrove/Pangolin（可以用git clone)

根据git里的说明依次安装

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev

如果提示权限不够或有哪一个文件没有成功安装，输入如下指令更新即可

sudo apt-get update

安装好之后进行编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

结果显示pangolin路径不对；参考他人文章后，成功解决。

报错及解决方式如图：

OpenCV安装

源码地址：Releases - OpenCV 

个人选择了3.4.16版本进行安装；OpenCV在安装版本4以上时，默认不会生成.pc文件；为了方便，下载较低版本。

下载后解压

unzip opencv-3.4.3.zip

安装OpenCV依赖库

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

安装好后，进行编译

cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build

cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

然后make一下（时间会比较久）

好了之后进行安装

sudo make install

安装好后配置环境。

Eigen3安装

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

python

sudo apt install libpython2.7-dev

安装libssl-dev

sudo apt-get install libssl-dev

ORB_SLAM3编译

进入源码文件夹

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

这里进程可能会自动终结......问题不大，可以买个16G内存条......

然后运行数据集就可以了。

加油~