粒子滤波（Particle Filter）及其在机器人定位中的应用

最新推荐文章于 2024-08-17 13:43:38 发布

子非鱼_cw

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分类专栏：数学基础 SLAM 文章标签： SLAM 粒子滤波

本文链接：https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53769520

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本文介绍了粒子滤波的基本思想，即使用随机样本来近似概率分布，通过调节粒子权值和位置，实现状态估计。重点讨论了粒子滤波在机器人定位中的应用，概述了算法步骤，展示了其在最优贝叶斯估计中的效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、粒子滤波简介

粒子滤波的基本思想是用随机样本来描述概率分布，然后在测量的基础上，通过调节各粒子权值的大小和样本的位置，来近似实际概率分布，并以样本的均值作为系统的估计值。

粒子滤波是指：通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本对概率密度函数P(Xk|Zk)进行近似，以样本均值代替积分运算，从而获得状态最小方差估计的过程，这些样本即称为“粒子。采用数学语言描述如下：对于平稳的随机过程，假定k-1时刻系统的后验概率密度为P(Xk-1|Zk-1)，依据一定原则选取n个随机样本点，k时刻获得测量信息后，经过状态和时间更新过程，n个粒子的后验概率密度可近似为P(Xk|Zk) 。随着粒子数目的增加，粒子的概率密度函数逐渐逼近状态的概率密度数，粒子滤波估计即达到了最优贝叶斯估计的效果。

粒子滤波的算法步骤如下：

粒子滤波的推导过程详见http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/category/3245449

二、粒子滤波在机器人定位中的应用

from math import *
import random

# --------
# 
# some top level parameters
#

max_steering_angle = pi / 4.0 # You do not need to use this value, but keep in mind the limitations of a real car.
bearing_noise = 0.1 # Noise parameter: should be included in sense function.
steering_noise = 0.1 # Noise parameter: should be included in move function.
distance_noise = 5.0 # Noise parameter: should be included in move function.

tolerance_xy = 15.0 # Tolerance for localization in the x and y directions.
tolerance_orientation = 0.25 # Tolerance for orientation.


# --------
# 
# the "world" has 4 landmarks.
# the robot's initial coordinates are somewhere in the square
# represented by the landmarks.
#
# NOTE: Landmark coordinates are given in (y, x) form and NOT
# in the traditional (x, y) format!

landmarks  = [[0.0, 100.0], [0.0, 0.0], [100.0, 0.0], [100.0, 100.0]] # position of 4 landmarks in (y, x) format.
world_size = 100.0 # world is NOT cyclic. Robot is allowed to travel "out of bounds"

# ------------------------------------------------
# 
# this is the robot class
#

class robot:

    # --------
    # i