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CANopen
文章平均质量分 73
三环西北角
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用普通 SDO 协议进行数据上传和下载
当需要传输的值超过 32 位时,就不能使用快速 SDO 传输。必须使用普通 SDO 进行分帧传输。在应用中较少用到,一般用于 CANopen 节点的程序固件升级,或者做网关转换MVB 总线之类数据最大可达 256 位的应用。周立功《CANopen轻松入门》00_NMT网络管理的模块控制。安富莱电子开发板视频教程。配置完成后导出配置文件。原创 2023-12-02 18:00:54 · 180 阅读 · 0 评论 -
CANopenNode的同步TPDO报文测试
程序需要进行修改,模拟一下要发送的变量,这里OD_RAM.x2001_app1=0X0B,即app1的值配置为0x0B。SYNC start value:同步开始的计数,这里说的是开始进行数据同步时,0x80同步报文的计数值;COB-ID used by TPDO:TPDO反馈时的数据ID,即节点ID+0X180;Inhibit time:定义了对该数据对象的传输服务的两个连续调用之间必须经过的最小时间。这里会将TPDO要发送的变量和TPDO进行关联,应该会自动添加,检查一下没有问题就可以。原创 2023-11-23 15:59:58 · 245 阅读 · 0 评论 -
CANopenNode的RPDO报文测试
使用CANopenEditor打开之间的配置工程,主要修改0X1400的配置参数,将Transmit type的类型配置为254,即用户自定义的发送类型。点击图示位置的index和加入自定义的数据类型(在该区域点击右键是没有用的,一定要点在index上才可以。注意这里PDO的tr选项要选中,否则在RX PDO mapping中看不到这个变量。这里是采用200+$NODEID与变量进行关联,并导出配置的文件。周立功《CANopen轻松入门》00_NMT网络管理的模块控制。原创 2023-11-23 14:31:04 · 242 阅读 · 0 评论 -
CANopenNode的NMT报文测试
在Cia的301规范中,对不同的网络状态,支持的通信模式是不一样的,如下图所示,这里打叉的意思是支持吧。目前已经完成了在正点原子开发板上进行CANopen协议栈的移植,进一步对NMT报文进行测试。参照周立功 《canopen轻松入门》中的NMT管理状态转换图,网络管理的状态如下图所示。发送ID为0,指令80 00,进入预操作状态,心跳包状态字7F。发送ID为0,指令01 00,进入操作状态,心跳状态字05。以上测试了停止状态,与操作状态到操作状态的模式转换。00_NMT网络管理的模块控制。原创 2023-11-23 09:18:16 · 164 阅读 · 0 评论 -
基于CANopenNode协议栈在正点原子探索者开发板上进行移植
配置好之后进行采用keil IDE进行代码生成即可,还需要进行CANopenNode的代码集成,并参照demo进行代码移植。发送完成后心跳包以1s的周期重新开始发送。正点原子的开发板引出的是CAN1接口。这里的心跳时间间隔设置为100ms。则将心跳包周期设置为0。原创 2023-11-22 16:15:54 · 900 阅读 · 7 评论 -
CANopen协议栈字典环境的配置
canFestival 集成的字典编辑工具的工作环境配置原创 2023-11-20 17:59:09 · 214 阅读 · 1 评论