使用普通 SDO 协议进行数据上传和下载

参考资源

CANopen协议栈源码：

https://github.com/CANopenNode/CANopenNode

CANopen协议栈基于STM32平台开发的demo，不过这里是基于STM32CUBEIDE开发的：

https://github.com/CANopenNode/CanOpenSTM32

协议栈的配置工具：

https://github.com/CANopenNode/CANopenEditor

00_NMT网络管理的模块控制

https://blog.csdn.net/zaichen321/article/details/128841446

安富莱电子开发板视频教程

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619&extra=page%3D1

周立功《CANopen轻松入门》

CANopen的普通SDO协议

当需要传输的值超过 32 位时，就不能使用快速 SDO 传输。必须使用普通 SDO 进行分帧传输。在应用中较少用到，一般用于 CANopen 节点的程序固件升级，或者做网关转换MVB 总线之类数据最大可达 256 位的应用。
下载协议如下图所示：

上传协议如下图所示：

CANopen配置

使用EDSEditor打开EDS文件，配置一个变量使其长度超过4字节，只有超过4个字节才能启动普通SDO的连续传输：

配置完成后导出配置文件。

测试结果

进行上传协议测试，注意续传有时间要求，即cs=40和cs=60的指令时间不能过长，否则会触发超时错误，该项具体在哪里配置还需要进一步研究：

进行下载报文测试，注意下载报文的测试中，结尾数据传送有特殊的要求：

1. 需要按上传协议进行处理，如上一帧的续传命令为0x00，则结束帧的报文为0X1x,如果上一帧的续传命令为0x10，则结尾帧的报文为0x0x。
2. 结束帧的帧长指的是数据+1的长度，如下图的数据发送的是0x0c0b0a0908070605，共8字节的数据，其中cs为0x00的报文发送了7个字节数据，cs为0x1D的报文中数据有效负载只有1字节，0X1D的意义是写入两字节，即结束报文描述的数据长度为有效负载+1
   
   这里需要特别注意结束帧的数据字长问题，这也是困扰我一个上午的问题。