Ceres简介及示例（1）安装测试

1、编译安装

项目地址 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases，目前分1.x和2.x两个版本，根据情况选择。目前很多老版本第三方库使用 v1.14版本，这里也使用该版本。

1.1 ubuntu

安装依赖项

# 安装cmake
$ sudo apt-get install cmake
# 安装google-glog + gflags
$ sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# 安装BLAS & LAPACK
$ sudo apt-get install libatlas-base-dev
# 安装Eigen3
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
# 安装SuiteSparse and CXSparse (optional)
$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev

下载源码解压编译

# 解压下载的ceres库
$ tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
# 切换到源码目录
$ cd ceres-solver-1.14.0
# 创建编译目录
$ mkdir build
# 切换到编译目录
$ cd build
# 生成Makefile
$ cmake ..
# 编译
$ make -j4
# 安装 (可以指定自定义安装目录)
$ sudo make install

默认编译是静态库，需要动态库直接修改option(BUILD_SHARED_LIBS "Build Ceres as a shared library." ON)即可。

1.2 windows

windows需要先下载依赖库， eigen、glog、gflags必须，suitesparse建议安装，blas有性能需求的可以选择。

版本选择如下：

• glog： 0.6.0
• gflags： 2.2.2
• eigen3： 3.3.7
• suitesparse：1.5.0

不做介绍。