FreeRtos(一)——了解实时嵌入式系统

 

1. 了解前后台“系统”

        在裸机上写程序，比如用stm32单片机基本就没有操作系统的概念。通常把程序分为两部分：前台系统和后台系统。    

简单的小系统通常是前后台系统，这样的程序包括一个死循环和若干个中断服务程序：应用程序是一个无限循环，循环中调用API函数完成所需的操作，这个大循环就叫做后台系统。中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。

对于实时性高，中断多的的场合似乎就不是很合适了。

2. 实时操作系统

        RTOS全称为：Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性。实时操作系统又分为硬实时和软实时。硬实时要求在规定的时间内必须完成操作 ，硬实时系统不允许超时，在软实时里面处理过程超时的后果就没有那么严格。        

        在实时操作系统中，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责实现其中的一部分，每个任务都是一个很简单的程序，通常是一个死循环。        

        RTOS操作系统：FreeRTOS，UCOS，RTX，RT-Thread，DJYOS等。        

        RTOS操作系统的核心内容在于：实时内核。

        RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务管理给人的感觉就好像芯片有多个CPU，多任务管理实现了CPU资源的最大化利用，多任务管理有助于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时应用。      

3. FreeRtos

        RTOS不是单指某一特定系统，FreeRTOS就是一种，当然还有其它的，如:UCOS、RtThread、RTX等，其中FreeOS的内核是可剥夺型的。可剥夺内核顾名思义就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中的优先级最高的那个任务。

 

3. 1 FreeRTOS 特点

FreeRTOS 是一个可裁剪的小型 RTOS 系统，其特点包括：

● FreeRTOS 的内核支持抢占式，合作式和时间片调度。

● SafeRTOS 衍生自 FreeRTOS ， SafeRTOS 在代码完整性上相比 FreeRTOS 更胜一筹。

● 提供了一个用于低功耗的 Tickless 模式。

● 系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的 RAM ，比如任务、消息队列、信号量、

软件定时器等等。

● 已经在超过 30 种架构的芯片上进行了移植。

● FreeRTOS-MPU 支持 Corex-M 系列中的 MPU 单元，如 STM32F429 。

● FreeRTOS 系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用 4k-9k 字节的空间。

● 高可移植性，代码主要 C 语言编写。

● 支持实时任务和协程(co-routines 也有称为合作式、协同程序，本教程均成为协程 ) 。

● 任务与任务、任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信

号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。

● 创新的事件组( 或者事件标志 ) 。

● 具有优先级继承特性的互斥信号量。

● 高效的软件定时器。

● 强大的跟踪执行功能。

● 堆栈溢出检测功能。

● 任务数量不限。

● 任务优先级不限。

3.2 源码获取

FreeRTOS 的官网是 www.freertos.org

文档目录：

 打开第一个文件夹：

 

Demo为一些官方例程；

License为证书文件；

Source就是源码文件； 

Test测试验证目录；

 

 

        FreeRTOS-Plus 中的源码其实并不是 FreeRTOS 系统的源码，是在这个 FreeRTOS

系统上另外增加的一些功能代码，比如 CLI 、 FAT 、 Trace 等等。

        所以FreeRtos最重要的源码就是Source文件夹里的东东。