匿名科创 ANO TC 凌霄飞控手册

1 凌霄飞控特点及功能

1.1 凌霄飞控的特点

纵观近两年各类多旋翼相关比赛的规则和大家的“解题思路”，我们发现，比赛限制飞控完全自制的情况
几乎没有，而且从零开始做竞赛用飞控也几乎无法拿奖，飞控工程越来越复杂，比赛时间却相当紧迫，短时间
内能飞稳定就以及很难了，更别说去调试导航以及目标识别。同时比赛也越来越趋向于考核大家多传感器融合
导航以及目标识别的能力，已经不是 N 年前自己写个飞控，能悬停就能拿奖的阶段了。
此时，飞控越来越扮演着一个基础模块的角色，用竞赛组织方规定的 mcu 充当大脑，大脑综合各个传感
器的信息，进而通过控制指令来控制飞控完成规定的飞行动作。
鉴于此，为了进一步提升性能和简化二次开发难度，匿名团队开发了新款凌霄飞控，在提供稳定飞行性能
的同时，提供专用的二次开发接口，让不关心飞控底层的用户能够以更快的速度高效率的对飞控进行二次开发，
只需发送前进后退的命令，即可完成指定动作的飞行，快速完成需要功能并能稳定的执行飞行任务。
目前飞控技术越来越复杂，国内各家开源飞控都出现了为了保留核心竞争力而不完全开源的情况（打着开
源的旗号，却在源码设置重重阻碍，例如关键源码改为汇编或者关键源码封装成 lib，不提供源码），匿名创新
的采用了硬件模块分离的思路，将不开源的部分做成单独硬件，也就是“凌霄 IMU”，相比汇编、lib 封装的模
式，其移植需要在特定编译器、特定 mcu 系统间进行，且随着二次开发的进行，有用户代码影响核心飞控源
码的风险。
而匿名的模块化方案，完全不限制外部 MCU 以及编译环境，比如 51、STM、NXP 甚至树莓派等，都可
以简单的配合凌霄 IMU 从而组成性能强劲的飞控系统，各种竞赛官方要求的核心板更是不在话下。同时匿名
团队依然坚持保留完全开源的拓空者系列飞控，让需要了解飞控底层的用户能得到完整的飞控源码，充分了解
底层，滤波、姿态解算、控制逻辑等。飞控相关源码均为标准 C 语言格式，并尽量做好注释，方便用户对飞控
底层的学习和移植。

1.2 凌霄飞控系统硬件组成

凌霄飞控系统的核心是匿名凌霄 IMU 模块。由凌霄 IMU 完成传感器融合、数据滤波、姿态解算、控制算
法以及电机 PWM 输出。此时，只需要由一个辅助单片机，将遥控控制数据或者用户导航指令，通过串口发送
给凌霄 IMU，