A*算法、ARA*算法与经典路径搜索算法的对比

以实际物流AGV运行环境为实际背景，经典最短路径搜索算法如迪杰特斯拉算法，在搜索AGV最短路径源节点与目标节点时，算法实现的思路是在一层层的向外扩展，没有方向，也没有优劣。以距离为条件，一层层向外蔓延。一直到搜索到目标节点为止，算法结束。求解出的最短路径信息即是所需要求解的路径规划信息。

A*算法在经典路径搜索算法上增加了评估条件，或者说代价，或者说评估公式：h（n）=f（n）+g（n），其中f（n）表示当前节点已经走过的路径长度，g（n）表示当前节点距离目标节点的路径长度。通过对每个节点进行评价，以一个评估公式来评价当前遍历到的所有节点的优劣，选出最优的节点，以此让算法求解超着代价最优的方向进行。相当于给了算法一个方向，让算法知道哪个方向更加趋近与目标点。

ARA*算法通过多次调用WA*算法实现，WA*算法通过加重g（n）在评估公式中的权重，采用公式h（n）=f（n）+eg(n)（e>1）让算法以更快的速度趋近于目标点。算法思路为：设定算法求解时间，首先在相对宽松的条件下规划出一条次优路径，然后在设定时间内不断对路径进行优化，直到求解出的路径信息最优，或者设定时间结束。优势在于加快了算法向目标节点靠近的速度，同时保证算法求解时间不超过预期。