机器人动力力转换

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@[TOC] 机器人动力力转换

1、推导过程如下

∵ 功W = 功率P * 时间 t，
功W = 力F * 距离s，
∴ 功率P = F * s / t = F * 速度v。()
∵ 线速度v = 曲轴的角速度ω * 曲轴半径r
∴ 功率 P = 力F * 半径r * 角速度ω
∵ 扭矩T =力F * 半径r，
∴ 功率P = 扭矩T * 角速度ω。

2、示例

假设机器人的最大驱动力为75N.M，轮子直径为0.2m，机器人自重200KG，带负载1T，轮胎跟地面的摩擦系数为0.03，求机器人达到2m/S时载重最大可以到多少？？

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人形机器人概述（中国地质大学） 引言：机器人秀 课程目的：揭示人形机器人舞蹈的技术秘密 本讲内容：人形机器人简介 是什么? 能做什么？ 怎么做？ 人形机器人构成 近几年以来，机器人非常的火爆。 可能很多同学都关心这个它是怎么做出来的。那我们这节课的目的就是希望来揭示人形机器人舞蹈的技术秘密。 本讲主要是回答人形机器人是什么？能做什么？怎么做？另外我们会给大家讲人形机器人整个的构成是什么样的。 人形机器人是什么？"像"人一样的机器。 这几个机器人谁最像人？ 人形机器人是什么？ 能动 像人一样的去行走 人形机器人能做什么？ 跳舞 踢球（视频） 机器人还能干什么 做家务 服务（图片） 提供服务 人形机器人概述全文共2页，当前为第1页。人形机器人的构成： 人形机器人概述全文共2页，当前为第1页。 1.这样一个整体的人形机器人事实上它由很多部分组成，首先第一个部分是由这样一个控制电路板，这个控制电路板当然大家在这个机器人上看不见，其实是在里面的，被藏起来了。 2.另外一个是由这个电机组成，伺服电机，可以让它弯的转的。 3.第三种东西，一个一个电机要把它连接起来，需要有一些铁啊、铝啊一些金属的材料，把这一个 一个的电机连接起来。机械结构件 4.最后正像我们人，要吃饭才有劲走路一样，机器人也要有动力，就是这个电池。 5.第五个部 就是机器人需要有一个软件系统。把一个程序下载到控制板里面去，然后对这个程序进行解释，执行。在电机里也有一个软件就是把接收到的你控制的这样一个信号然后转换成电机正真的去运动。 这是人形机器人总体的构成。接下来我们给大家具体来讲机械结构件部分。 人形机器人概述全文共2页，当前为第2页。从总的来看是走了这样一个流程，首先，这个软件是接收人的信息所输入的这样一些程序，然后把这样一个程序经过一个转换，转换成控制板所认识的一种程序，并且送到这个控制板里面去。控制板的作用就是接收这边（软件）过来的程序，然后解释它翻译它，最后让它（舵机）去执行。 人形机器人概述全文共2页，当前为第2页。 人形机器人概述 1
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遥控潜水艇的参数 全长：774mm 型宽：290mm 型深：200mm 全高：285mm 动力装置:使用12V动力马达 原配三桨叶推进螺旋桨 桨直径:40mm 桨螺距:41mm 航行 速度：2.7km/h 水面时, 2km/h 下潜时 设计下潜深度： 5M 最大下潜深度：10M (mechanical limit) 遥控设备：4通道 产品内容 1) SB-1 Neptune 完成组装潜水艇 x 1 2) SeaCommanderT6M Radio x1 3) 12V 电池充电器 x1 4) 必备维修工具组 x 1 5) 平衡配重块组 x 1 6) 说明书 x 1 7) 零件型录 x 1 产品介绍 搭配CCD摄像系统(选配) 5220-F 为Super Combo完成机型,搭配Sea Commander T6M 船用6动发射机。 产品特色 无线遥控模型 2)外壳采用高强度耐冲击ABS材料 3)推进动力马达采用12V高电压规格 4)双静态及动态沉潜系统 5)马达驱动转子帮浦及水袋装置 6)前后完整升降舵及方向舵控制装置 7)自动失效检测保护装置 8)附有防水影像传输线接头装置 9)附有12V可充电铅酸电池 水下探测机器人在结构上要解决其外壳强度不足和增加浮力的问题，同时为了对水下探测需要选型摄像头和视频辅助设备，水下照明灯具。 外壳强度问题 要求能够在水下二十米深处进行探测工作，其所受水压为P=ρ g h，初步计算为200KPa;原来的潜水艇一般下潜深度在5米左右，极限深度在10米，主要 ABS塑料外壳比较薄，强度比较差，需要对外壳进行改装，增加其强度，可以采用厚的ABS塑料。 水下探测机器人全文共3页，当前为第1页。关于摄像头的选型 水下摄像头首先要求具有较高的防水要求，才不会在水下工作时候，水渗入摄像机中，能够及时采集水下影像资料并传回，通过传回的视频对水下探测机器人所处的位置进行判断并及时纠正，同时能够判断所处水下盾构段的实际情况，为下一步的工程提供科学的判断依据。用CR110-7/CR006能够满足水下的探测装备，能够满足水下二十米探测的要求，同时能够用蓄电池供电，自带显示屏能够实时显示水下状况。 水下探测机器人全文共3页，当前为第1页。 照明灯具的选择 在二十米的水下，光线很暗，需要借助灯具提供照明，才能为摄像设备提供光线进行水下的视频采集。照明灯具必须有足够的亮度，同时功耗必须要小，否则需要很大的能量。对于高亮度低能耗照明灯具的选择，从目前状况来说，采用LED灯较好。LED基本上是一块很小的晶片被封装在环氧树脂里面，所以它非常小，非常轻。LED耗电相当低，直流驱动，超低功耗（单管0.03-0.06瓦），电光功率转换接近30%。使用寿命长，高亮度，低热量，LED使用冷发光技术，发热量比普通照明灯具低很多。 拟采用2个35W的LED水下照明灯 潜水艇自带电池组的续航时间大概是半小时，水下航速为2KM/h,可以通过增加电池组或者换成性能更好的电池来增加续航里程，增加在水中的活动时间。潜水艇自带的遥控，能在在大概两百米的范围内进行控制，如果先进入水深20米的盾构结构中，无线电波的衰减很多。 水下探测机器人全文共3页，当前为第2页。水下通信可以用水下声纳通信，和超长波水下通信。水下通信优点，可以再水下相互间直接通信，但距离较近；无线电波水下传播，其优点是同时实现水下导航和通信，但是电波传入水下，传播深度较浅，只有超长波或者更长的波，才能传入较深的海底。光与电磁波在海水中的传播衰减很大, 无法用在中等以上距离的信息传递. 例如电磁波, 即使选用甚低频(小于 10 kH z) , 配上兆瓦级的发射功率和庞大的天线, 在海水中的穿透力也不外乎 100 m 左右, 数据传输速率达到 100 bös 而已. 水下通信, 水声是当前唯一可选择的有效手段. 之所以这样选择是声波的衰减相对小得多. 要不然水声信道是一个十分复杂的时—空—频变参随机多径传输的信道; 还加上它的环境噪声高、带宽窄、可适用的载波频率低、传输的时延大等. 这诸多不利因素加剧了抗多径干扰的困难. 实现误码率低, 数据率高的水声通信是很困难的,B ill Schw eber(美国 EDN 杂志执行总编辑)说, 如果你认为速率为几百兆位ö秒的数据链路(铜缆或无线 笔者注)的难度很大的话, 那你试试看达到 2 400 bös(不过, 这是在水中)就更知其难了. 2000 年, 美国实现了从水下 400 英尺的潜艇发送 E2M A IL 至陆上. 其间通过中等距离的水声无线数据传输后, 由其他的通信链路予以中转接入因特网[ 2, 3 ]. 这结果标志水声通信技术达到有实用意义的程度; 它亦预示: 国际间, 出于海洋资源开发、科学研究或军事活动等目的,将竞相研究与组建陆—海—空三维
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风压和功率计算公式轴流式_风机电机功率计算方法
weixin_39685578的博客
01-02 3752
私信“干货”二字，即可领取138G伺服与机器人专属及电控资料！选用的电机功率：N=(Q/3600)*P/(1000*η)*K其中风量Q单位为m3/h，全压P单位为Pa，功率N单位为kW，η风机全压效率(按风机相关标准，全压效率不得低于0.7,实际估算效率可取小些,也可以取0.6,小风机取小值,大风机取大值)， K为电机容量系数,参见下表。1、离心风机2、轴流风机：1.05-1.1，小功率取大值，大...
ROS控制器插件及机器人模型
El_ia_uk的博客
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其中惯性旋转矩阵设计的比较大，之所以这样设置是因为在gazebo作仿真时，物理参数的影响会十分大，若建模时，所有的参数都是正确的，也可正常导出URDF，但放入gazebo中时，不一定是正常的，机械臂可能会东倒西歪。如果对碰撞、摩擦这些没有很大的要求，就可以依照上面的规则来进行设计，虽然与真实机器之间有差距但可以稳定的进行仿真。通过urdf_spawner节点来产生模型（gazebo提供的功能），主要是将上面的模型添加进gazebo，因此会有如下参数：模型从哪来，模型的类型是什么，模型叫什么。
FANUC机器人初始化系统的基本方法和步骤
Robot_PLC_自动化学院
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如何使用 ERNIE 千帆大模型基于 Flask 搭建智能英语能力评测对话网页机器人（详细教程）
唤醒手腕的博客
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