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ICP
Jaky_wang
帅气
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同时标定激光和里程计
标定参数:两轮半径,两轮间距,传感器相对于机器人坐标系的位姿 运动学模型: 其中: 假定在每次采样间隔内轮子速度恒定 通过积分即可得到每个采样时刻的位姿 估计: 基于机器人旋转的角度和传感器旋转的角度相同的原理。由激光匹配得到的角度估计为,里程计观测到的角度 ...原创 2020-08-20 12:59:03 · 657 阅读 · 0 评论 -
PL-ICP求解公式推导
非线性最小化问题: 其中 ,是2×2的旋转矩阵 范数 对于PP-ICP来说,,为权重 对于PL-ICP来说, 简化为最小二乘问题: 上述问题的解为,用四维向量表示,并且约束。 对于给定点, 定义矩阵: 上述最小化问题可转化为: 展开有: 忽略常数项: 定义,约束可写成。 问题即可转化为: subject to 使用拉格...原创 2020-08-19 13:29:21 · 1455 阅读 · 0 评论