简历面试1

一、 车联网V2X通信控制系统

项目内容：无人驾驶技术为世界前沿研究和商界投资热点，通过车联网技术，设计一套V2X通信控制系统用于辅助无人驾驶，提高无人驾驶的安全性。

所做内容：

l 设计了一个缩微智能车控制平台，具有感知、通信、人机交互控制等功能；

l 完成开发板上的ubuntu系统以及ROS系统的移植；

l 完成多车协同架构的设计，并完成多车通信设计；

    主要设置配置各个小车的环境配置（bashrc）文件，在同一个网段下，将master节点设置在pc, 使得pc主机可以远程进行访问，并进行数据通信。
    因为主机设置的是pc端，所以可以通过给不同小车命名，主机发布cmd_vel（速度控制话题）、加速度角速度话题，小车进行订阅，就可以完成对小车的控制。

l 设计多车协同算法并验证。

ROS机器人操作系统：
     ROS对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上层应用程序（运动规划）调用等。
    
功能应用：  
    采用上位机与下位机通信模式的软件架构，其中上位机采用了树莓派4B将其作为主控板，下位机采用STM32作为智能小车的驱动板。配置RPLIDAR A1激光雷达，使用SLAM作为关键技术，完成地图构建，定位导航等功能。
    
建图：构图算法使用的是gmapping算法。通过激光雷达扫描出二维地图，并且订阅一个地图话题，就可以对地图进行实时更新，发布小车的实时位置。（各种坐标系通过tf坐标转换）
导航：根据发布的坐标点进行导航，利用DWA通过探索多条路径，进行比较（到达时间、以及障碍）选择一条合适的路径。  
避障：根据设定的安全距离，激光雷达扫描到障碍物的距离，就会利用人工势场法进行避障。
上下位机控制：主要通过上位机订阅底盘驱动节点，订阅cmd-vel话题，然后转换为底盘的通信协议进行控制和移动。
    （雷达怎么发布位置）获取位置信息 并发布的
编队：领航-跟随法
   // (里程计：一个是位姿（位置和姿态）(cmd)，一个是速度（imu）（线速度和角速度）。
     反映的是机器人行驶的轨迹，这个轨迹是机器人的速度和时间推算出来的，里程计发布的是机器人的坐标。
    里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的)
    
   // 激光雷达是依靠将车辆的初始位置与高精地图信息进行比对来获得精确位置。
    首先，GPS、IMU和轮速等传感器给出一个初始（大概）的位置。
    其次，将激光雷达的局部点云信息进行特征提取，并结合初始位置获得全局坐标系下的矢量特征。
    最后，将上一步的矢量特征跟高精地图的特征信息进行匹配，得出精确的全球定位。  

二、 海上多中继通信系统

项目内容：为解决海域面积大，通信范围有限的问题，设计一套海上中继通信系统，利用多个中继点，实现信息传输多跳转发

完成ZYNQ-7015开发板搭载数传模块作为中继通信设备的前期准备工作

主要完成si4463参数配置，接收频率和发射频率，调试方式2FSK.

完成在高速移动的情况下，提高传递速率的问题

​ 主要完成路由协议，备份路由、本地修复断裂的节点处，广播RREQ消息，进行路由请求，如果上游节点处的数据缓存区已满，还未建立新的路由，则源节点重新进行路由请求。

完成实际湖面场景中继节点的布置以及数据多跳转发的实际测试

三、海基物联网海洋智能信息处理平台

项目内容：海洋是重要的战略资源，本项目致力于设计一种通过部署众多的小型低成本浮漂形成分布式网络，从而在广阔的海洋上实现持久的态势感知。

在自主开发的Zynq7015开发平台上完成Linux系统移植 （目的：降低开发的复杂度，提升系统运行的性能。因为Linux集成大量的驱动等）

PS : 处理器，PL：FPGA逻辑部分
PL端和PS端一般通过AXI4总线通信。分为主（master）、从（slave）两端

系统移植步骤：

首先，利用vavido建立一个工程，新建Bd文件，添加必要的外设，然后生成比特流。（.sdk目录下有后缀名为.hdf的硬件信息）
然后，在Linux系统中配置环境、建立系统移植工程。
//设备树镜像文件加载到内存中去。U-boot将会在启动参数中包含设备树文件所在内存地址信息并将之传递给内核
最后，配置内核（配置网络驱动等）、u-boot(启动引导程序)、根文件系统、设备树。
最终进行编译生成BOOT.bin文件和image.ub文件，使用SD卡进行引导启动，上电启动。

完成实现AODV路由算法测试

车载自组织网络：不需要源节点和目的节点之间建立一条通信路径，采用“储存-携带-转发”的机制进行通信。
AODV(（Ad hoc On-Demand Distance Vector Routing，AODV) 按需平面距离向量路由协议,只有源节点需要发送信息的时候，中间节点才会进行路由信息维护和路由表信息交换。
    源节点发起路由发现，向网络中的所有节点进行广播RREQ分组，响应RREQ的节点必须含有目标节点的信息。当RREQ消息到达目的节点后，目的节点生成的RREP沿着RREQ建立的反向路径向源节点进行单播发送。在路由修复阶段，当源节点得到链路断开消息时，尝试进行修复或者重新进行路由发现。
    备份路由、本地修复断裂的节点处，广播RREQ消息，进行路由请求，如果上游节点处的数据缓存区已满，还未建立新的路由，则源节点重新进行路由请求。
   选取一定区域内的地图，然后通过处理导入的SUMO中，根据现实环境中的道路拓扑、车辆分布及车辆运行状态等对 SUMO进行仿真配置，进行路由协议的应用。

完成USB WiFi模块驱动移植，实现Ad-Hoc组网

主要下载wifi驱动，然后进行编译，配置内核。

四、智能温室大棚环境控制系统

​ 系统通过光照、空气温湿度、二氧化碳浓度、土壤温湿度等传感器进行温室环境数据实时采集；通过Zigbee组网将环境信息以及农作物参数实时传递，将数据汇总至网关并通过互联网发送到云服务器进行存储、管理。

​ 采用Zigbee（通信协议）来进行无线节点通信，Zigbee网络主要包括路由器、协调器、终端结点，在Zigbee协调器开启后，Zigbee无线节点会对网络自动进行扫描，自动寻找Zigbee节点的网络信道，节点此时会自动搜索并连接到对应的网络进行组网。

​ 表2.2 Zigbee网关与Internet/云服务器之间通信数据结构

包头	起始标志	信道ID	空气温度值	空气湿度值	土壤温度值	土壤湿度值	CO2浓度值	光照强度值	结束标志
内容	F	2 bytes	2 bytes	2 bytes	2 bytes	2 bytes	3 bytes	4 bytes	E

​ 输出指令通过互联网传递到现场安装的工控机，再驱动PLC控制核心对现场设施控制。通过排风机、水泵等基础设施的调节，使温室处于最优种植环境。

五、信道知识

相干解调：同步检波法，必须要恢复出相干载波，利用相干载波和已调制信号作用,得到最初的数字基带信号,而这个相干载波是和原来在发送端调制该基带信号的载波信号是同频率同相位。

非相干解调：包络检波法，解调时不需要提取载波信息来进行解调，载波同频。

 2Ask：振幅调制
     载波幅度只有2中状态，分别对应0和1。
     解调方法：包络检波法，相干解调法。
 2Fsk：频率调制
     载波不同频率表示0和1
     解调方式：相干解调，非相干解调。
 2Psk：相位调制
     载波相位的变化，对应0和1。
     解调方式：相干解调
  
  极限传输速率：
     C=wlog2(1+s/n)
  数据速率R，码元速率B：
     R=Blog2N
  
  复用技术：
     空分复用（SDM）卫星通信
     频分复用（FDM）按频率分割多路信号
     波分复用（WDM） 光的频分复用 光纤通信
     时分复用（TDM）按传输时间划分多个时间段
     码分复用（CDMA）

六、TCP/IP

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