RTOS 时间管理篇-认识 RTOS 中时间相关的概念

RTOS 时间管理篇-认识 RTOS 中时间相关的概念

概述

回顾-系统时钟节拍 System Tick：

在 浅析 FreeRTOS SysTick 和任务延时，我们简单介绍了 SysTick。操作系统都需要一个系统时钟，每个系统时钟周期都会触发 OS(Operating System) 执行一些系统调用，比如执行任务管理器的功能，完成任务切换等。在 ESP-IDF 中，通过 SysTick 中断实现系统时钟，设定好 SysTick 中断的定时周期，SysTick 就会周期性的触发，完成系统的一系列功能。

SysTick 的两个主要的作用：

1）RTOS 任务延时与定时的最小单位。

2）软定时器的定时单位基准，后续我们将详细介绍软件定时器的使用。

RTOS 中关于时间的 API 都是以 SysTick 为基本时间单位的，即精确度只有一个 SysTick 的大小，因此实际的时间操作通常与希望的时间存在误差，最坏的情况下这种误差接近一个 SysTick。在 ESP32 的开发环境中，可以通过 menuconfig 中的 Tick Rate 来配置 SysTick 的大小。实际时间 = 1/