Kinect, OpenNI, PCL学习资料汇总~

最近一直困于opencv向PCL的转换~

就是深度图像转为点云咯~

如果你也想从Mat数据类型转化为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud，请戳这里《等待完成。应该会出现在我的目录里》

终于依托强大的智慧和意志力完成了这方面的转换~可以安安心心的从二维转向三维咯~

下面归纳总结下我准备学习的PCL，openni以及kinect的资料

首先是csdn上小斤童鞋的系列文章：

           Kinect开发教程一：OpenNI的安装与开发环境配置

           Kinect开发教程二：OpenNI读取深度图像与彩色图像并显示

           Kinect开发教程三：利用OpenNI进行手势识别

           Kinect开发教程四：用Kinect控制鼠标玩水果忍者PC版

然后是台湾牛人heresy的系列介绍文章，他好像是第一个用汉字介绍Kinect和openNI的先驱者，小斤童鞋的文章基本上是参照他的

           透過 OpneNI 讀取 Kinect 深度影像資料

           透過 OpneNI 合併 Kinect 深度以及彩色影像資料

           透過 OpenNI 建立 Kinect 3D Point Cloud

            錄製、重播 OpenNI 擷取到的資料

            透過 OpenNI / NITE 分析人體骨架（上）

           透過 OpenNI / NITE 分析人體骨架（下）

           OpenNI 的手勢偵測

           OpenNI 人體骨架分析部分補充

           讓 OpenNI 可以透過微軟 Kinect SDK 讀取 Kinect 的資料！

           OpenNI XnSkeletonJointOrientation 簡單分析

           使用 XML 設定檔來初始化 OpenNI

            OpenNI 的手部追蹤、外加簡單的滑鼠模擬

           OpenNI 的 User Generator

晨宇思远的博客，关于openNI的好像只有下面一篇文章，但他的opencv的文章有很多，很值得一读：

           OpenCV学习笔记（20）Kinect + OpenNI + OpenCV + OpenGL 组合体验

晨宇的文章竟然用opencv去搞点云数据，实在是超乎想象~受到启发后我去opencv的参考文档里去找，还真的找到了跟openni有关的opencv的东西

用的是opencv去抓取kinect的深度图像。。。。早知道这样我就不用kinect SDK去抓了。。。

https://github.com/Itseez/opencv/blob/master/samples/cpp/openni_capture.cpp

继续来CSDN上的童鞋博客：

            利用KINECT+OPENCV检测手势的演示程序

国内kinect开发的主要社区之一，其中有很多资源，有时间不妨多逛逛：

          kinect 体感游戏网         
cnkinect上的童鞋发起的Kinect for PC 项目，是学习kinect的又一个好地方：
             kinect for pc 项目的wiki主页

PCL参考资料

北航的出版社出版了一本书，把PCL的官网几乎原封不动的翻译了过来~叫做《 点云库PCL学习教程》。。。这样也能挣钱。。。

另外令我深受启发的是 openkinect的参与者Kramer, Parker 编写的《 Hacking the Kinect 》（ 点击可以下载），里面介绍了很多他们自己的算法，虽然代码漏洞比较多，但是思想上的启发还是蛮大的。

其他的一些网站，如：

点云技术产学研社区：

               http://pclcn.org/bbs/forum.php?gid=1

点云技术产学研中心：

              http://www.pclcn.org/

点云技术开发者中心（英文）

              http://www.pcl-developers.org/

当然最有帮助的还是PCL的官网：

              http://pointclouds.org/

拥有大量的tutorial以及接口定义，可以帮助我们很好地去参考、开发

参考资料：

http://pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=80&extra=page%3D3