树莓派笔记13：舵机云台（一）

最近买了个小型舵机云台模块来玩，淘宝上卖这个的挺多的，一般三四十块钱，很多还卖配套的摄像头。说是云台，其实就是用两个舵机结合固定板做的支撑模块，两个舵机分别控制左右和上下的转动。

1 关于舵机

首先了解一下舵机的基本原理和工作过程（参考https://wenku.baidu.com/view/09ea6dd46bd97f192379e9b6.html?from=search）。

淘宝上卖的小舵机基本都是SG90，因此下面的相关数据都是针对SG90的。舵机就是可以自由指定转角的伺服马达，它有三根引出的线，红线是电源线，可以接5V输入；棕线是地线；橙线是信号线，也是我们唯一需要输入控制信号的线。在舵机内部，有一个周期20ms，脉宽1.5ms的基准脉冲，它对应于一个基准电压$V_0$ ；为了控制舵机，我们给信号线输入一个周期也为20ms，一定占空比的控制脉冲，这个脉冲经过调制芯片的处理成为一个偏置电压$V$ ，舵机内部首先通过比较$\Delta V=V-V_0$ 的正负来进行正相或反相转动，同时舵机内部带有平衡电位器，内部齿轮转动的同时会带动电位器变化，电位器会逐渐减小电压差$\Delta V$ ，当电机转到指定角度时 Δ