运行FAST-Lab的FAST-Dynamic-Vision记录

GitHub - ZJU-FAST-Lab/FAST-Dynamic-Vision: Detecting and Tracking Dynamic Objects with Event and Depth Sensing

根据README安装依赖

sudo apt install libeigen3-dev build-essential libopencv-contrib-dev

eigen3本来就安装过。。。执行这个指令不小心更新了，引起了版本冲突，后续恢复写在另一篇blog里面了

build-essential在源代码安装opencv的时候也安装过了

这个代码需要opencv-contrib，我在之前安装opencv的时候应该没装过，所以导致报错

 因此需要先卸载原来的opencv，再重新安装opencv + opencv-contirb

参考

（超详细）Ubuntu18.04下安装及卸载opencv+opencv_contrib | AI技术聚合

Ubuntu 安装opencv及opencv_contrib模块_南苏月的博客-CSDN博客

Ubuntu18.04安装opencv和opencv_contrib（详细步骤及常见问题解决）_ubuntu18.04安装opencev4.22及opencv contr_清雨静韵的博客-CSDN博客

具体安装步骤及记录：

1.卸载

找到当初安装 opencv3.4.16的 build 目录，进入 build 目录

cd ~/opencv-3.4.16/build
sudo make uninstall
cd  ..
sudo rm -rf build

清理 /usr 中所有 opencv 3.4.16（安装在/usr/local/目录）相关项

（ros-noetic自带opencv4，位于/usr/include/，/usr/share/等目录下，不删除这些内容）

sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv  /usr/local/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv* /usr/local/share/licenses/opencv3
cd /usr/local
//发现搜不到有关opencv的任何文件，说明删干净了
find . -name "*opencv*"

2.opencv3.4.16和opencv_contrib3.4.16的安装

下载opencv-3.4.16和opencv_contrib-3.4.16的压缩包，解压缩，将opencv_contrib-3.4.16移动到opencv-3.4.16目录下面

 进入opencv-3.4.16

cd opencv-3.4.16/
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.16/modules
sudo make -j8
sudo make install

注：目录opencv_contrib-3.4.16需要和自己opencv下面opencv_contrib的目录名字一样

3.配置opencv环境

//打开opencv.conf
sudo -H gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
//在末尾添加
/usr/local/lib
//保存后执行以下命令，确保配置生效
sudo ldconfig
//打开bash.bashrc
sudo -H gedit /etc/bash.bashrc
//在文末添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
//保存后执行以下命令，确保配置生效
sudo updatedb

使用sudo gedit打开文件非常慢，而且在保存的时候会出现警告

 参考https://askubuntu.com/questions/1235728/saving-a-file-in-gedit-prints-a-warning-in-terminal

使用sudo -H gedit就没有上述问题了

4.测试

cd ~/opencv-4.1.2/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

出现一个界面，显示Hello OpenCV，如果有摄像头会调用摄像头，没有摄像头就是黑色界面上显示Hello OpenCV

到这里opencv就安装完成啦！

以前安装opencv-3.4.16的时候还配置opencv3.4.16和cv_bridge的兼容性，由于兼容性的配置是在手动修改一些配置文件，而卸载opencv的过程不会修改这些配置文件，所以无需重新配置兼容性。