LiDAR随堂测验Chap.1Introduction-2Visualization and structuring of point clouds

Q1：What are the pros and cons of pulse ranging and phase ranging?

1. 脉冲激光具有峰值功率大的特点，这使它能够在空间中传播很长的距离，所以脉冲激光测距法可以对很远的目标进行测量，因此适用于一些测程需求较长的平台，如卫星平台，机载平台，大部分移动式车载平台，小部分固定激光扫描仪等等
2. 相位测量的平均功率远低于脉冲激光的峰值功率，另外，只能测量小于2π的相位差，且测距精度受相位差的分辨率限制，故相位测距的测程较短（一般100m左右），因此适用于一些测程需求较短的平台，如小部分移动式车载平台，大部分固定激光扫描仪等等

Chapter 1.1-P13

Advantages：

• Method of pulse： Measurement range is far（up to 6km)
• Method of phase ： High precision ，High sampling rate（ 1.2 million / sec ）

Disadvantages：

• Method of pulse: Low precision
• Method of phase ： Measurement range is near（100m），unable to measure integer number of phase cycles

优点：

• 脉冲法：测量距离远（可达6km）
• 相位法：高精度，高采样率（120万/秒）

缺点：

• 脉冲法：精度低
• 相位法：测量范围在（100m）附近，无法测量相位周期的整周数

Q2：Mobile scanning需要集成哪些传感器？各起到什么作用？

Chapter 1.1-P28

Mobile Scanning — A laser emitter, a rotating mirror，the main body of the instrument

• A laser emitter — fire the laser and get the data
• A rotating mirror — adapt to the requirements of different scanning modes
• The main body of the instrument — moves with the platform

移动扫描 — 一个激光发射器，一个旋转镜，仪器的主体

• 激光发射器 — 发射激光，获取数据
• 旋转镜 — 适应不同的扫描方式的需求
• 仪器的主体 — 随平台移动

Q3：Terrestrial laser scanner的主要性能指标有哪些？

Chapter 1.2-P49

• Effective measurement distance
• Maximum angle resolution
• Average precision (@ 100m)
• Horizontal Scanning Angle Range
• Vertical Scanning Angle Range

地面激光扫描仪的主要性能指标有哪些？

• 有效的测量距离
• 最大角分辨率
• 平均精度(@ 100m)
• 水平扫描角度范围
• 垂直扫描角度范围

Q4：Point clouds能用于生成二维影像的属性值有哪些？

Chapter 2.1-P5

• Height
• Depth/Distance
• Reflectance / Intensity /Color
• Point density
• Slope

点云能用于生成二维影像的属性值有哪些？

• 高度
• 深度/距离（空间一点到仪器中心）
• 反射率/强度/彩色 (反映物体表面的物理属性)
• 点密度
• 坡度

Q5：Octree和K-d tree哪种数据结构的冗余度大？为什么？

Octree的数据结构的冗余度大，K-d tree哪种数据结构的冗余度相对小一些。

Chapter 2.2

• 八叉树一般都用于三维空间，若二维空间，可以用四叉树，原理是一模一样的。八叉树，常用于离散化空间，数据划分存储，数据查找等。
• k-d树虽然是二叉树，却适用于k维的空间，而且在k邻域查找时，比较有优势。k-d也长用于数据划分存储，邻域查找等。

二者特性的比较：

• 八叉树算法的算法实现简单，但大数据量点云数据下，其使用比较困难的是最小粒度（叶节点）的确定，粒度较大时，有的节点数据量可能仍比较大，后续查询效率仍比较低，反之，粒度较小，八叉树的深度增加，需要的内存空间也比较大（每个非叶子节点需要八个指针），效率也降低。而等分的划分依据，使得在数据重心有偏斜的情况下，受划分深度限制，其效率不是太高。
• k-d在k邻域查找上比较有优势，但在大数据量的情况下，若划分粒度较小时，建树的开销也较大，但比八叉树灵活些。在小数据量的情况下，其搜索效率比较高，但在数据量增大的情况下，其效率会有一定的下降，一般是线性上升的规律。
• k-d树是一种平衡二叉树，在增删操作后，需要再次平衡其结构，耗费较大的资源，而八叉树不会有此烦恼。
• 八叉树均匀划分，空间浪费。kd树是基于已经有的点进行划分，是使用的最多的点云组织结构。对于搜索来说，kd树比八叉树的效率高

Q6：The full name of LiDAR

LiDAR (Light Detection and Ranging) is short name for Laser Detection and Ranging System. The system combines laser, global Positioning System (GPS) and inertial navigation System (INS) technologies. It is used to obtain point cloud data and generate accurate digital 3D model. The combination of these three techniques can obtain the surrounding 3D real scene with the same absolute measurement point position.

LiDAR (Light Detection and Ranging) ,是激光探测及测距系统的简称。该系统集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身。用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型。这三种技术的结合，可以在一致绝对测量点位的情况下获取周围的三维实景 。

Q7：Oscillating mirror scan

Chapter 1.1-P30

The rotation axis rotates repeatedly in a certain angle range to change the direction of the mirror and realize the scanning mode of changing the direction of laser emission.

摆镜扫描：通过旋转轴在一定角度范围内反复旋转，改变反射镜镜面方向，实现激光发射方向改变的扫描方式。

Q8：Laser Altimeter的中文名称

Chapter 1.2

激光测高仪

Q9：Empty Circle Property

Chapter 2.2-P7

A circle through the three points of any triangle does not contain any other point of the point set in Delaunay triangulation.

空圆特性：Delaunay三角网是唯一的（任意四点不能共圆），在Delaunay三角形网中任一三角形的外接圆周围内不会有其它点存在。