3D游戏引擎数学基础1--3D坐标系

要学3D引擎，最基础当然就是数学知识，数学知识中最基础的自然就是坐标系了，没有坐标系，一切都是白谈，幸运的是，坐标系学起来非常简单，好了，让我们一起来回顾一下坐标系的概念吧。
1、2D坐标系
2D坐标系非常简单，从初中开始就接触到一个，那就是笛卡尔坐标系。笛卡尔坐标系以水平向右的一轴作为x轴，正方向为从左到右，以垂直向上的一轴作为y轴，正方向为从下到上。如下所示：

（备注：有些读者可能有使用Windows API的经验，使用Windows API绘制窗口的坐标系y轴的正方向是从上往下，也许是因为微软想标新立异，这里就不作讨论了。）
在笛卡尔坐标系中，由于两个坐标轴的关系，整个平面就分为四个区域，左上、右上、左下和右下。将这些区域取一个专业的名字叫做象限，四个区域就是四个象限，分别编号一~四象限。右上为第一象限，左上为第二象限，左下为第三象限，右下为第四象限。由此，我们可以判断出每个象限中点的正负号：

提示：很多图形算法都用这样的方法进行优化：先在第一象限中解决问题，然后通过对称性将解决方案反射到其他象限中（3D坐标系中为卦限）

2、3D坐标系
有了上面的基础，过渡到3D坐标系简直是轻而易举。3D的笛卡尔坐标系只是多了一个z轴，这三条轴相互垂直，共同构成了3D空间。这样，要在3D空间中定义一点p，就需要3个坐标：x、y、z。另外，这3条轴构成了3个平面：x-y平面、x-z平面和y-z平面。如下图所示。这3个平面很重要，其中每个平面都将控件分成两个区域（半空间）。半空间的概念会应用到很多算法中，所以要好好记住它。3个平面将控件分为8个子空间，为子空间取一个名字，叫卦限。卦限没有编号，笔者也不知道为什么，有兴趣的读者可以找一下资料然后给笔者科普一下。

于是，z轴带来了一点小麻烦，那就是：z轴可以向里，也可以向外啊，到底哪边才是z轴的正半空间呢？因此，产生了两种不同的3D笛卡尔坐标系：左手坐标系和右手坐标系。
将它们命名为左手坐标和右手坐标，是因为当用左手握住z轴时，如果其他手指从x轴绕道y轴，则大拇指的方向为z轴正方向。所以，上图所示的是左手坐标系，右手坐标系如下图所示：

本质上，左手坐标系和右手坐标系并没有什么区别，只是习惯上的表示方法不同。两种坐标系之间的转换也很容易，对3D引擎的要求仅仅是坐标系一致就可以了。值得提到的一点是，DirectX使用左手坐标系，OpenGL使用的是右手坐标系。
好了，坐标系就讲到这里，非常简单的知识，虽然简单，但十分必要，下一节将讲到3D数学中另一个重要的知识点：向量。

由于笔者水平有限，博文中难免会有错漏之处，还请读者批评指正。