3D游戏引擎数学基础3--向量（下篇）

在上一篇博文中，我们谈到了向量以及向量的运算，不过我们还留下了两个向量的运算没有讲解，那就是点乘，叉乘和数乘。向量的乘法在开发过程中使用的频繁程度就不多说了，我们直接来看。

向量数乘
标量可以与向量相乘，可以直观联想到，该运算可以对向量进行缩放。该运算不改变向量的方向，除非标量是负数，这样向量的方向与原来的方向相反。

k * u = (k * ux, k * uy, k * uz)

在Unity引擎中有对物体进行缩放的功能，其提供在三个坐标轴上的缩放，其底层的运算估计就是向量数乘。

于是，有需要重载一下乘法操作符了。

向量点乘
点乘是向量代数所定义的两种乘法之一，其运算规则如下

u · v = ux * vx + uy * vy + uz * vz

上述公式并不具有明显的几何意义。但由余弦定理，可以发现u · v = |u| * |v| * cosθ，即两个向量的点乘等于两者夹角的余弦乘以两个向量的模的乘积。由此可知，如果u和v都是单位向量，则u · v就等于u，v夹角的余弦。

根据这个规则，点乘有一些有用的性质：
1、若u · v = 0， 则u⊥v （u与v垂直）
2、若u · v > 0， 则两向量之间的夹角小于90°
3、若u · v < 0，则两向量之间的夹角大于90°

然后，我们需要一个计算点乘的函数。

向量叉乘
向量代数所定义的第二种乘法为叉乘。与点乘不同（结果为一个标量），叉乘的结果是另一个向量。运算所得的向量p与u、v彼此正交，也就是说p与u正交, 也与v正交。叉乘的运算规则如下：

p = u x v = [(uy*vz - uz*vy), (uz*vx - ux*vz), (ux*vy - uy*vx)]

看着眼晕，其分量形式为:
px = (uy*vz - uz* vy)
py = (uz*vx - ux*vz)
pz = (ux*vy - uy*vx)

来张图有个具体的概念：

从图上可以看到，叉乘后的方向是向上的，那么是什么决定了这向上的方向呢？答案是：坐标系和叉乘顺序。由于我们采用左手坐标系，所以我们使用左手法则来判断叉乘结果的方向。左手手指沿着第一个向量向第二个向量弯曲，拇指的指向就是这两个向量叉乘结果的方向。（如果是右手坐标系，则用右手法则来判断。）另外，叉乘并不满足交换律，u x v != v x u，因此，在做计算的时候需要对这点留一下心。不过，如果做多了，这也就是一个本能，并不需要去思考的事情。

OK。叉乘运算也需要加到引擎中去。

至此，向量部分的数学知识已经回顾完毕，接下来就要说到矩阵了，嗯，也是必备知识之一。

由于笔者水平有限，博文中难免会出现疏漏，欢迎读者批评指正。